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本發明公開了一種根據激光雷達柵格點云構建CSG模型的方法，包括如下步驟：讀取柵格點云數據，利用柵格點云數據構建空間索引結構樹；按照隨機抽樣一致性算法在上述空間索引結構樹的葉子節點數據中提取平面、球面、以及柱面的特征點云數據；并利用上述提取的...
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