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本發明公開一種道路環境自適應的直車道檢測方法。現有的基于視覺的直車道檢測算法對路面圖標和遮擋物等干擾敏感度較高且對道路環境變化的自適應能力較弱。本發明首先，分析傳統平滑降噪處理方法的不足，提出了自適應降值濾波的降噪處理方法，有效降低了路面噪...
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