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本發明公開了一種多旋翼無人機的迭代姿態解算濾波方法，屬于無人機控制技術領域。用來解決現有的無人機姿態濾波解算方法精度低，難以實現飛行器穩定飛行和控制的問題。本發明提出了一種對濾波參數噪聲協方差進行自適應調整的方法，對本不確定的兩個噪聲協方差...
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