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本發明提供了一種機器人接觸動力學特性的建模與驗證方法，將機器人和操作對象固定于裝有六維力傳感器的工業機器人末端，用工業機器人帶動機器人和操作對象整體運動，實現特殊環境下運動的模擬。本發明在工業機器人的每個控制周期中，通過六維力傳感器的原始數...
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