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本發明公開了一種分布式車輛原地轉向控制方法、裝置、設備及車輛，方法包括：獲取基于電機輸出性能和能源系統功率輸出能力的最大橫擺角速度；根據車輛縱向力和側向力與路面附著極限值之間的關聯關系，確定所述最大橫擺角速度的橫擺角加速度極限值；基于預設的...
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