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本發明提供一種吊裝載荷擺動防止裝置，不需要用于去除摩擦阻力部分的復雜運算。具體為，在以速度指令為基礎輸出轉矩指令的速度控制裝置（１４）；轉矩指令濾波器（１６）；估計負載轉矩的負載轉矩觀測器（４）；對將負載轉矩估計信號加在轉矩指令濾波器（１６...
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