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本發明公開了一種仿人機械臂的運動求解和構型控制方法。本發明提出的運動求解方法利用該類機械臂的結構特點，在對應的人類手臂上求出機械臂的整體運動，然后映射回機械臂的關節空間進行執行。本發明提出的運動求解方法不依賴于仿人機械臂的實際關節布置，對于...
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