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本發明提供了一種手術機器人用蛇形關節，包括至少一個關節接頭對以及柔性結構，每個關節接頭對的第一關節接頭包括第一球面，第一球面上設置有第一嚙合機構，每個關節接頭對的第二關節接頭包括第二球面，第二球面上設置有第二嚙合機構，第一嚙合機構和第二嚙合...該專利屬于微創（上海）醫療機器人有限公司所有，僅供學習研究參考，未經過微創（上海）醫療機器人有限公司授權不得商用。
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