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本發明公開了一種面向RGBD三維重建的關鍵幀提取方法。首先對于相機采集的RGBD數據流和用視覺里程計估計的相機位姿，將時間上相鄰的若干數據幀分為一組。對于每一組數據，根據相機位姿和相機參數將每一幀深度圖像向第一幀深度圖像投影；將每組第一幀R...
該專利屬于北京航空航天大學所有，僅供學習研究參考，未經過北京航空航天大學授權不得商用。

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