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本發明提供了一種基于三階反正切函數模型的平行泊車方法。本發明提出帶有三階擾動的反正切式的路徑規劃方法，根據車輛運動學計算出約束空間，由MATLAB中的遺傳算法的工具箱調用ga函數，以泊車過程中的障礙約束、車輛自身的參數約束、泊車起始點和終點...該專利屬于成都信息工程大學;四川木牛流馬智能科技有限公司所有，僅供學習研究參考，未經過成都信息工程大學;四川木牛流馬智能科技有限公司授權不得商用。