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本發明提出了一種模塊化機械臂柔性關節，包括關節輸入裝置、減速裝置、串聯彈性驅動器、關節輸出裝置、關節外殼及底座，所述關節輸入裝置的一端與減速裝置相連，另一端與底座相連，所述減速裝置與串聯彈性驅動器相連，所述串聯彈性驅動器與關節輸出裝置相連，...
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