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本發明涉及一種雙電機耦合二級章動變速裝置及其工作方法，包括由第一電機驅動轉動的行星架，所述行星架上套設有隨行星架的旋轉進行章動運動的外錐齒輪A和外錐齒輪B；還包括與外錐齒輪A嚙合的內錐齒輪A以及與外錐齒輪B相嚙合的內錐齒輪B，所述內錐齒輪A...
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