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本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人用正交圓柱結(jié)構(gòu)兩自由度混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，包括第一自由度電機(jī)、第二自由度電機(jī)和輸出軸，第一自由度電機(jī)為圓柱狀結(jié)構(gòu)，且所述第一自由度電機(jī)以其圓柱狀結(jié)構(gòu)的底面直徑方向?yàn)檗D(zhuǎn)軸，繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；第二自由度電機(jī)為圓柱狀結(jié)構(gòu)，設(shè)置在所述...該專利屬于山東大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過(guò)山東大學(xué)授權(quán)不得商用。