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本發(fā)明提供一種四自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括機架、動平臺以及連接在機架和動平臺之間的第一支腳、第二支腳、第三支腳和第四支腳，第一支腳的下部通過第一十字連接件轉(zhuǎn)動安裝在機架上，第一支腳的上部通過第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在動平臺上，第二支腳的下部通過第二...該專利屬于中國地質(zhì)大學（武漢）所有，僅供學習研究參考，未經(jīng)過中國地質(zhì)大學（武漢）授權(quán)不得商用。