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本發明提供的是一種基于自適應滑?？刂频腢UV路徑跟蹤方法。一、初始化：二、獲取UUV的當前狀態：三、建立欠驅動UUV水平面誤差方程，得到位置偏差xe,ye以及航向偏差值ψe；四、利用滑?？刂品椒?，分別設計航速滑模控制律、位置滑?？刂坡梢约棒?..
該專利屬于哈爾濱工程大學所有，僅供學習研究參考，未經過哈爾濱工程大學授權不得商用。

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