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本發明涉及干涉避免方法、控制裝置以及程序。本發明所涉及的干涉避免方法避免機械臂(120)與障礙物干涉，該機械臂(120)通過上臂部(122)與前臂部(124)經由肘部(134)連接而構成。計算機械臂(120)的兩端的位置被固定的狀態下的、上...
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