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本發明公開了基于粒子濾波的變尺度單方向重力采樣矢量匹配定位方法，包括以下步驟：一、建立重力輔助慣導單點匹配模型，二、利用重力輔助慣導單點匹配模型得到基于粒子濾波的匹配點，三、判斷重力輔助慣導單點匹配點是否可信，四、計算當前匹配點的最終結果；...
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