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本發明提供一種用于通過機器人更適當地實現人類的身體的行為的技術。位置/力控制裝置具備：位置檢測機構，檢測與基于促動器的作用的位置相關的信息；分功能力/速度分配轉換機構，基于對應于與位置相關的信息的速度或位置及力的信息、以及成為控制的基準的信...
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