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本發(fā)明涉及一種平動與轉(zhuǎn)動解耦的六自由度重載機(jī)器人機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域。該機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、平動平臺、轉(zhuǎn)動平臺以及第一、第二、第三、第四、第五、第六和第七分支；所述第一、第二、第三分支結(jié)構(gòu)相同，其中從機(jī)架到平動平臺，依次連接有驅(qū)動平行四邊形...該專利屬于中國地質(zhì)大學(xué)(武漢)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過中國地質(zhì)大學(xué)(武漢)授權(quán)不得商用。