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本發明公開了一種基于行星輪機構腿式機器人的高效高精度腿式步態規劃方法。該規劃方法通過建立行星輪機構輸入輸出映射關系、槳端及槳軸的速度約束關系，對基于行星輪機構的腿式機器人腿單元內的三個驅動關節進行周期性規劃，使得腿式機器人的腿單元與地面周期...
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