【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及控制，具體涉及一種吸力調(diào)整方法及裝置、鋪裝設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、光伏是太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng)的簡稱，是一種利用太陽電池半導(dǎo)體材料的光伏效應(yīng)，將太陽光輻射能直接轉(zhuǎn)換為電能的一種新型發(fā)電系統(tǒng)。光伏板是一種暴露在陽光下便會產(chǎn)生直流電的發(fā)電裝置，光伏板可以制成不同形狀，且光伏板可以相互連接，以產(chǎn)生更多電力。
2、目前，光伏板的鋪裝設(shè)備設(shè)置有抓取件，該抓取件包括多個吸盤。通過吸盤的吸力實(shí)現(xiàn)光伏板的抓取和放置。若其中一個吸盤吸力不足，難以吸穩(wěn)光伏板，易導(dǎo)致光伏板跌落。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供了一種吸力調(diào)整方法及裝置、鋪裝設(shè)備及存儲介質(zhì)，可提高光伏板在移動過程中的穩(wěn)定性。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種吸力調(diào)整方法，該方法基于鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，所述方法包括：
3、檢測各個所述吸盤對所述光伏板的吸力；
4、確定所述光伏板的姿態(tài)數(shù)據(jù)和重力；
5、若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力小于第一閾值，則基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標(biāo)吸力，所述剩余吸盤為多個所述吸盤中除所述第一吸盤之外的吸盤；
6、控制所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力為所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個
8、基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，確定所述光伏板的平衡力；
9、基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，確定所述光伏板的平衡力，包括：
11、基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述光伏板的平衡點(diǎn)；
12、基于所述平衡點(diǎn)和所述重力，確定所述光伏板的平衡力。
13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力，包括：
14、基于所述第一吸盤對所述光伏板的吸力和所述平衡力，確定各個所述剩余吸盤的位置數(shù)據(jù)對應(yīng)的調(diào)整分力；
15、基于各個所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力和所述調(diào)整分力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
17、檢測所述第一吸盤的最大吸力；
18、基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤對所述光伏板的吸力和各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)，確定所述第一吸盤的目標(biāo)吸力；
19、若所述最大吸力小于所述第一吸盤的目標(biāo)吸力，則執(zhí)行所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
20、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
21、若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力大于第二閾值，則基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定所述第一吸盤的目標(biāo)吸力；
22、將所述第一吸盤對所述光伏板的吸力減小至所述第一吸盤的目標(biāo)吸力。
23、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
24、若所述第一吸盤的數(shù)量大于第三閾值，則發(fā)送所述第一吸盤的吸盤更換請求。
25、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種吸力調(diào)整裝置，該裝置基于鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤。該裝置包括：
26、獲取單元用于檢測各個所述吸盤對所述光伏板的吸力；
27、確定單元用于確定所述光伏板的姿態(tài)數(shù)據(jù)和重力；若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力小于第一閾值，則基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標(biāo)吸力，所述剩余吸盤為多個所述吸盤中除所述第一吸盤之外的吸盤；
28、調(diào)整單元用于控制所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力為所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
29、在一些可行的示例中，確定單元具體用于基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力確定所述光伏板的平衡力；基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
30、在一些可行的示例中，確定單元具體用于基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述光伏板的平衡點(diǎn)；基于所述平衡點(diǎn)和所述重力，確定所述光伏板的平衡力。
31、在一些可行的示例中，確定單元具體用于基于所述第一吸盤對所述光伏板的吸力和所述平衡力，確定各個所述剩余吸盤的位置數(shù)據(jù)對應(yīng)的調(diào)整分力；基于各個所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力和所述調(diào)整分力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
32、在一些可行的示例中，獲取單元還用于檢測所述第一吸盤的最大吸力；確定單元還用于基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤對所述光伏板的吸力和各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)，確定所述第一吸盤的目標(biāo)吸力；若所述最大吸力小于所述第一吸盤的目標(biāo)吸力，則執(zhí)行所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標(biāo)吸力。
33、在一些可行的示例中，確定單元還用于若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力大于第二閾值，則基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對光伏板的吸力，確定所述第一吸盤的目標(biāo)吸力；調(diào)整單元還用于將所述第一吸盤對所述光伏板的吸力減小至所述第一吸盤的目標(biāo)吸力。
34、在一些可行的示例中，該裝置還包括收發(fā)單元，用于若所述第一吸盤的數(shù)量大于第三閾值，則發(fā)送所述第一吸盤的吸盤更換請求。
35、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種鋪裝設(shè)備，包括抓取件、處理器和存儲器，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，其中，所述存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)可讀指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的指令，以執(zhí)行如第一方面所述的方法中的步驟的指令。
36、第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種芯片，包括數(shù)據(jù)接口和處理器，其中，所述處理器用于執(zhí)行上述第一方面以及上述第一方面的任一可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。
37、第五方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，該程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時使該處理器執(zhí)行上述第一方面以及上述第一方面的任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。
38、第六方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時使所述處理器本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種吸力調(diào)整方法，其特征在于，所述方法基于鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個剩余吸盤的目標(biāo)吸力，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，確定所述光伏板的平衡力，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種吸力調(diào)整裝置，其特征在于，所述裝置基于鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備包括抓取件，所
9.一種鋪裝設(shè)備，其特征在于，包括抓取件、處理器和存儲器，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，其中，所述存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)可讀指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的指令，以執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種吸力調(diào)整方法，其特征在于，所述方法基于鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個剩余吸盤的目標(biāo)吸力，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述重力，確定所述光伏板的平衡力，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數(shù)據(jù)和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標(biāo)吸力，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：龐秀嵐，石生斌，崇鋒，康睿，姚方剛，李宏強(qiáng)，汪正陽，吳友勇，陳文，
申請(專利權(quán))人：深圳市凱之成智能裝備有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。