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    一種用于乒乓球機器人的乒乓球自旋角速度的預測方法技術

    技術編號:9275137 閱讀:184 留言:0更新日期:2013-10-24 23:03
    本發明專利技術是一種用于乒乓球機器人的乒乓球自旋角速度的預測方法,建立了乒乓球飛行軌跡的動力學模型,利用該模型分析由視覺捕捉系統得到的乒乓球飛行軌跡,并由此來計算乒乓球的自旋角速度,完善現有的乒乓球飛行軌跡的預測方法,使乒乓球機器人可以在進行乒乓球對打時提高成功率。

    【技術實現步驟摘要】

    【技術保護點】
    一種自旋角速度的測量方法,包括:(1)獲取一系列的被測量對象在絕對坐標系中的四維坐標,包括3個方向的位置信息和一個時間信息;(2)利用所獲取的數據得到所述對象飛行的速度,并用最小二乘法擬合所述對象沿3個方向飛行軌跡的3次多項式;(3)從上一步驟得到的3次多項式和速度信息,得到所述對象的加速度分量;(4)對加速度方程式兩邊求導,并聯合速度方程的行列式得到所述對象的自旋角速度ωx,ωy,ωz。

    【技術特征摘要】

    【專利技術屬性】
    技術研發人員:余張國黃強孟立波陳學超李敬馬淦張偉民
    申請(專利權)人:北京理工大學
    類型:發明
    國別省市:

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