無人機群協同跟蹤目標的方法及系統技術方案

本發明專利技術提出一種無人機群協同跟蹤目標的方法及系統。其中，方法包括：為協同工作的無人機群建立無線通信網絡，并通過機載傳感器檢測跟蹤目標；當無人機群中的任意無人機檢測到目標時，對任意無人機的檢測數據進行處理，并將處理信息廣播給其它無人機；其它無人機中的每個無人機根據處理信息獲得與跟蹤目標和無人機群中的剩余無人機的相對距離和相對角度；其它無人機中的每個無人機根據自身與跟蹤目標和無人機群中的剩余無人機的相對距離和相對角度構建環境空間勢場，計算勢場合力；當勢場合力小于安全閾值時，則控制對應的無人機對跟蹤目標進行跟蹤。根據本發明專利技術實施例的方法，通過無人機群共享傳感器信息，確保協同目標跟蹤的高效性、實時性。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種無人機群協同跟蹤目標的方法，其特征在于，包括以下步驟：為協同工作的無人機群建立無線通信網絡，其中，所述無人機群中的每個無人機通過機載傳感器檢測跟蹤目標；當所述無人機群中的任意無人機檢測到目標時，對所述任意無人機的檢測數據進行處理，并將處理信息廣播給所述無人機群中的其它無人機；所述其它無人機中的每個無人機根據所述處理信息獲得與跟蹤目標和所述無人機群中的剩余無人機的相對距離和相對角度；所述其它無人機中的每個無人機根據自身與跟蹤目標和所述無人機群中的剩余無人機的相對距離和相對角度構建環境空間勢場，計算勢場合力；以及當所述勢場合力小于安全閾值時，則控制對應的無人機對所述跟蹤目標進行跟蹤。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：戴瓊海，李一鵬，
申請(專利權)人：清華大學，
類型：發明
國別省市：