一種為車輛配備的周圍圖像顯示系統（1,2），包括連接至捕獲車輛周圍的圖像的攝像裝置（20,22）的處理單元（10,12）。處理單元（10,12）處理來自攝像裝置（20,22）的所捕獲圖像以識別注意對象，并且生成框邊（70）疊加在所捕獲圖像上的顯示圖像，該框邊（70）至少部分地包圍所識別出的注意對象?？蜻叄?0）包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分（72）和以不同于第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分（74）。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種用于車輛的周圍圖像顯示系統、周圍圖像顯示方法等。
技術介紹
眾所周知，當顯示由攝像裝置捕獲的圖像時，為了使駕駛者容易地在視覺上識別通過圖像處理識別出的注意對象的位置，疊加了包圍所識別出的注意對象的框邊，即，障礙物標記(例如，參見日本專利申請公布第2007-159036號(JP-A-2007-159036))。另外，作為顯示該類型的框邊的方法，已知如下方法:通過隨著障礙物的風險增加而增加模糊度來顯示圍繞障礙物設置的框邊(即，帶狀框)的方法，或者還響應于風險來改變帶狀框的顏色的方法，例如，改變顏色的明度以使得與背景的明度差增加，例如以風險的降序利用紅色、橙色、黃色或藍色對如障礙物著色(例如，參見日本專利申請公布第2009-40108 號(JP-A-2009-40108))。然而，當框邊以單色顯示時，由于與背景顏色的關系或者與背景亮度的關系，框邊變得不顯眼，因此，可能減弱框邊對注意對象的高亮效果。
技術實現思路
本專利技術提供了用于車輛的周圍圖像顯示系統、周圍圖像顯示方法等，其能夠以不減弱注意對象的高亮效果的模式來顯示框邊。本專利技術的第一方面涉及一種為車輛配備的周圍圖像顯示系統。該周圍圖像顯示系統包括處理單元，該處理單元連接至捕獲車輛周圍的圖像的攝像裝置，其中，該處理單元處理來自攝像裝置的所捕獲圖像以識別注意對象，然后生成框邊疊加在所捕獲圖像上的顯示圖像，該框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象，并且框邊包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。另外，本專利技術的第二方面涉及一種用于車輛的周圍圖像顯示方法。該周圍圖像顯示方法包括:處理來自捕獲車輛周圍的圖像的攝像裝置的所捕獲圖像，以識別注意對象；以及生成框邊疊加在所捕獲圖像上的顯示圖像，該框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象并且包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。根據上述方面，可以獲得能夠以不減弱注意對象的高亮效果的模式來顯示框邊的、用于車輛的周圍圖像顯示系統、周圍圖像顯示方法等。附圖說明以下將參照附圖描述本專利技術的示例性實施例的特征、優點以及技術和工業意義，在附圖中，類似的附圖標記表示類似的元件，其中:圖1是示出根據本專利技術的第一實施例的車輛周圍圖像顯示系統I的相關部分的配置的框圖2是示出根據第一實施例的控制單元實現的主要處理的示例的流程圖；圖3是示出根據第一實施例的框邊的示例的視圖；圖4是根據第一實施例的框邊的拐角部分(圖3中的部分X)的放大圖；圖5A是根據比較示例的包括框邊的顯示圖像；圖5B是根據第一實施例的包括框邊的顯示圖像；圖6A至圖6D是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的其他示例的視圖；圖7A至圖7D是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖；圖8A和圖8B是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖；圖9A至圖9D是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖；圖10是示出根據第一實施例的控制單元實現的主要處理的另一示例的流程圖；圖1lA和圖1lB是示出根據第一實施例的在閃爍期間的顯示圖像的狀態的示例的視圖；圖12A和圖12B是示出根據比較示例的在閃爍期間的顯示圖像的狀態的示例的視圖；圖13是示出根據本專利技術的第二實施例的車輛周圍圖像顯示系統2的相關部分的配置的框圖；圖14是示出根據第二實施例的控制單元實現的主要處理的示例的流程圖；圖15A是根據比較示例的包括框邊的顯示圖像；以及圖15B是根據第二實施例的包括框邊的顯示圖像。具體實施例方式圖1是示出根據本專利技術的第一實施例的車輛周圍圖像顯示系統I的相關部分的配置的框圖。車輛周圍圖像顯示系統I主要由控制單元(E⑶)10構成。控制單元10由微計算機構成，該微計算機包括經由總線(未示出)相互連接的CPU、R0M、RAM等。ROM存儲由CPU執行以實現各種功能(稍后描述)的各種程序和數據。例如，控制單元10可由單個ECU實現或者可通過兩個或更多個ECU之間的協作來實現。應注意，控制單元10可起到根據本專利技術的該方面的處理單元的作用。近紅外攝像裝置20連接至控制單元10。近紅外攝像裝置20與近紅外光照射裝置42 (稍后描述)對應地設置。近紅外攝像裝置20具有關于近紅外射線的靈敏度分布，并且可以是例如具有關于近紅外射線的靈敏度分布的電荷耦合器件(CXD )攝像裝置。近紅外攝像裝置20設置在車廂內以使用近紅外光照射裝置42來捕獲近紅外照射區域(稍后描述)。例如，近紅外攝像裝置20可安裝在后視鏡的背面，即后視鏡的車輛前側。近紅外攝像裝置20可被配置成在功能選擇按鈕50 (稍后描述)開啟時實時獲取前方近紅外圖像并以NTSC信號的形式將前方近紅外圖像提供至控制單元10?？刂茊卧?0對從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像執行圖像處理，以檢測并識別可能存在于車輛前方的注意對象。該注意對象通常是人，諸如步行者；替代地，注意對象可以是其他動物。應注意，存在用于通過圖像處理來識別并確定步行者等的各種算法，并且可采用所選的適當算法。例如，可檢測前方近紅外圖像中的高輝度區域，然后，可基于高輝度區域的形狀、運動、距離等識別步行者等。控制單元10基于從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像來生成用于向駕駛者等提供關于在車輛前方的狀況的各種信息的顯示圖像。通常，控制單元10基于從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像來生成顯示圖像，該顯示圖像用于向駕駛者等通知可能存在于車輛前方的注意對象的存在以及注意對象的位置。顯示裝置30連接至控制單元10。顯示裝置30可以是例如液晶顯示器。顯示裝置30設置在車廂內的駕駛者容易從視覺上識別顯示裝置30的位置。例如，顯示裝置30可設置在儀表盤上。顯示裝置30顯示從控制單元10提供的顯示圖像(基于來自近紅外攝像裝置20的前方近紅外圖像而生成的圖像)。例如，顯示裝置30可經由控制器區域網絡(CAN)接收來自控制單元10的控制信號，并且可經由千兆視頻接口(GVIF)接收來自控制單元10的視頻信號。照明燈裝置40連接至控制單元10。照明燈裝置40包括近紅外光照射裝置42和用于近紅外光照射裝置42的驅動電路44。近紅外光照射裝置42例如安裝在車輛前部的每側。近紅外光照射裝置42可裝配到包括照明燈的前照燈組件中。調整近紅外光照射裝置42的光軸以朝向車輛前方的區域照射近紅外光。下文中，近紅外光照射裝置42朝向其照射近紅外光的、車輛前方的區域被稱為“近紅外照射區域”。驅動電路44例如響應于來自控制單兀10的開啟(ON)命令來啟動近紅外光照射裝直42。來自控制單兀10的開啟命令通常是在功能選擇按鈕50 (稍后描述)開啟時生成的。隨著啟動近紅外光照射裝置42，朝向近紅外照射區域照射近紅外光，并且近紅外攝像裝置20實時地捕獲前方近紅外圖像。應注意，近紅外照射區域通常設置在距照明燈的低光束照射區域較遠的區域處。這是因為近紅外照射區域被設置為低光束不能照明或不滿足照明量的區域，從而監視諸如步行者的注意對象，其存在于駕駛者很難從視覺上識別該注意對象的遙遠位置處。應注意，低光束照射區域可以是在車輛前方達到約40m的區域，并且近紅外照射區域可以是相對于低光束照射區域在車輛前方更遠的區域，諸如在車輛前方從約本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2010.09.15 JP 2010-2067941.一種為車輛配備的周圍圖像顯不系統，包括: 處理單元，連接至攝像裝置，所述攝像裝置捕獲所述車輛周圍的圖像，其中， 所述處理單元處理來自所述攝像裝置的所捕獲圖像以識別注意對象，然后生成框邊疊加在所述所捕獲圖像上的顯示圖像，所述框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象，以及所述框邊包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于所述第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。2.根據權利要求1所述的周圍圖像顯示系統，其中，所述第二框邊部分以下述至少一種模式來繪制:所述第一框邊部分的外周的至少一部分被加邊的模式；以及所述第一框邊部分的內周的至少一部分被加邊的模式。3.根據權利要求1所述的周圍圖像顯示系統，其中，所述顯示圖像是灰度圖像，并且所述第一種顏色的灰度級與所述第二種顏色的灰度級不同。4.根據權利要求1所述的周圍圖像顯示系統，其中，所述第一框邊部分以點線或虛線來繪制，并且所述第二框邊部分繪制在所述第一框邊部分的間斷部分處。5.根據權利要求1所述的周圍圖像顯示系統，其中，所述第二框邊部分繪制在屏幕上相對于所述第一框...
【專利技術屬性】
技術研發人員：豐田平司郎，服部敏弘，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：
國別省市：
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