本發(fā)明專利技術提出了一種在浮動車軌跡融合中復合路口的識別與構建方法，其步驟包括：?1)?LINK分組配對，即根據拓撲關系對交叉點所連接的LINK進行分組及根據LINK的形狀對交叉點所連接的LINK進行配對；2）實例化復合路口模型，即根據復合路口模型建立LINK間、配對后的LINK對間的邏輯關系，形成一個復合路口的實例；3）用概率統(tǒng)計模型對復合路口進行確認，即根據浮動車行車在復合路口各個方向的通行概率對復合路口實例的LINK、NODE、以及LINK和NODE間的關系進行確認、修正以及調整操作；4）復合路口構建，對確認完成的復合路口的實例的LINK、NODE及LINK間的接續(xù)關系進行調整、構建出符合實際路狀的復合路口。通過該方法，可以對浮動車軌跡融合出的模擬地圖中的復合路口進行識別與構建。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及ー種在浮動車軌跡融合中復合路ロ的識別與構建方法，屬于導航、電子地圖、智能交通系統(tǒng)和數據挖掘的交叉領域。
技術介紹
為了獲得實際路狀信息，提供更精準、更有針對性的導航服務，對浮動車走行軌跡的收集以及融合成模擬地圖是ー種比較實用的方法。然而，由于浮動車采集的行車軌跡只是在離散時間點上采集的位置信息，因此會導致采集的行車軌跡產生隨機的形狀損失(形狀損失程度與采集的時間間隔和車速有夫)以及通過行車軌跡形狀融合產生的形狀損失，尤其在復合路ロ，可能造成模擬地圖嚴重失真。如在圖2所示的實際道路上浮動車采集的行車軌跡如圖3所示，經過形狀融合產生的模擬地圖如圖4所示，產生了嚴重的失真，這種失真使得模擬地圖中的復合路ロ不能被識別出來，嚴重影響模擬地圖的顯示、和電子地圖道路的匹配以及對浮動車信息的有效歸類、數據挖掘，并嚴重影響基于浮動車采集信息對電子地圖數據進行修正等高級應用。相關名詞解釋:1.浮動車帶有各種傳感器、能采集相關信息的在道路上實際行駛的汽車。2.行車軌跡浮動車在走行過程中采集的、用一系列形狀點表示的軌跡形狀。3.形狀融合將形狀上相近的各個軌跡的形狀點按照其在走行方向上出現(xiàn)的順序進行合井。4.模擬地圖由浮動車行車軌跡經過形狀融合而成的、與實際地圖比較接近的地圖。5.結點(NODE)用于表示道路連通網絡，虛擬出來的節(jié)點對象。可以近似的理解為現(xiàn)實道路的一個路ロ。6.LINK用于表示NODE與NODE之間通路的曲線型對象，由兩個NODE和若干形狀點組成。可以近似的理解為現(xiàn)實道路連接兩個路ロ的一段道路。7.進入 LINK選擇結點N0DE_A為處理對象時，終點為N0DE_A的LINK稱為進入LINK，如圖4中的 LINK_A。8.退出 LINK選擇結點N0DE_A為處理對象時，起點為N0DE_A的LINK稱為退出LINK，如圖4中的 LINK_B。9.復合路ロ與上下線分離的道路形成的路ロー般稱為復合路ロ，如圖5所示。10.內 LINK復合路ロ內中各NODE之間的LINK，如圖5中的INNER_LINK。11.外 LINK復合路口內中的NODE與非復合路ロ外的NODE之間的LINK，如圖5中的0UTER_LINK。12.LINK 對(LINK_PAIR)由同一條實際道路的上行LINK和下行LINK組成，如圖4中的LINK_PAIR_A。13.左轉 LINK 對當前LINK對順時鐘側的第一個LINK對，如圖4所示LINK_PAIR_B是LINK_PAIR_A的左轉LINK對。14.直行 LINK 對與當前LINK對角度相差約180度的LINK對，如圖4所示LINK_PAIR_C是LINK_PAIR_A的直行LINK對。15.右轉 LINK 對當前LINK對逆時鐘側的第一個LINK對，如圖4所示LINK_PAIR_B是LINK_PAIR_C的右轉LINK對。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術所要解決的問題是:提供ー種基于浮動車軌跡融合成的模擬地圖中的復合路ロ的識別與構建方法，使用該方法可以識別并重組復合路ロ，從而提高模擬地圖的質量，為軌跡形狀處理、軌跡形狀與實際地圖的匹配以及進一歩的數據挖掘打下良好的基礎。本專利技術的技術方案為:ー種在浮動車軌跡融合中復合路ロ的識別與構建方法,表示道路連通網絡,虛擬出來的節(jié)點對象定義為結點NODE，近似理解為現(xiàn)實道路的ー個路ロ ；表示NODE與NODE之間通路的曲線型對象定義為LINK，近似理解為現(xiàn)實道路連接兩個路ロ的一段道路；與上下線分離的道路形成的路ロ稱為復合路ロ；以浮動車軌跡融合成的模擬地圖中的路ロ(N0DE_A)及其連接的所有LINK作為對象進行判定和處理，其特征在于包括以下步驟:步驟一、LINK分組配對:根據拓撲關系對交叉點所連接的LINK進行分組及根據LINK的形狀對交叉點所連接的LINK進行配對成LINK對；如果LINK組中沒有任何LINK或同時存在進入LINK與退出LINK的LINK對的個數為0，且退出處理并結束；步驟ニ、實例化復合路ロ模型:即根據復合路ロ模型建立LINK間及配對后的LINK對間的邏輯關系，形成ー個復合路ロ的實例；步驟三、用概率統(tǒng)計模型對復合路ロ進行確認:即根據浮動車行車在復合路ロ各個方向的通行概率對復合路ロ實例的LINK、N0DE、以及LINK和NODE間的關系進行確認、修正以及調整操作；判斷復合路ロ模型是否成功，否就退出處理并結束；步驟四、復合路ロ構建:即對確認完成的復合路ロ的實例的LINK、NODE以及LINK間的接續(xù)關系進行調整、構建出符合實際路狀的復合路ロ。所述步驟一具體包括以下步驟:1.1)把N0DE_A連接的所有LINK按進入LINK和退出LINK進行分組；1.2)把進入LINK組中的LINK與退出LINK組中的LINK進入配對成LINK對。所述步驟ニ具體包括以下步驟:2.1)計算LINK對與正北方向的夾角；2.2)建立LINK對與LINK對之間的關系；2.3)添加直行LINK對之間的內LINK。所述步驟三具體包括以下步驟:3.1)直行道路處理:將直行LINK對之間添加的內LINK的直行通行概率賦值為:退出LINK與進入LINK共同行車軌跡數占進入LINK總行車軌跡數的比值，記作:PS ;所述的內LINK為復合路口內中各NODE之間的LINK3.2)右轉道路處理:將右轉LINK對的進入LINK進入退出LINK的右轉通行概率賦值為:退出LINK與進入LINK共同行車軌跡數占進入LINK總行車軌跡數的比值，記作:PR，根據PR的值進行內LINK結點的合并及調整；3.3)左轉道路處理:將左轉LINK對的進入LINK進入退出LINK所經過的內LINK的左轉通行概率賦值為:退出LINK與進入LINK共同行車軌跡數占進入LINK總行車軌跡數的比值，記作:PL，根據PL的值進行內LINK結點的合并及調整。所述步驟四具體包括以下步驟:4.1)去掉無效的內LINK:遍歷所有的內LINK，如果其直行通行概率PS以及左轉通行概率PL的值同時小于通行概率的閾值P，則刪除該內LINK ；4.2)合并ニ叉LINK:遍歷所有的內LINK的起點和終點，如果該NODE的鄰接LINK只有2條，那么就去掉該NODE并把該NODE鄰接的兩條LINK合并成I條。計算LINK對與正北方向的夾角的具體算法為:對于存在進入LINK的LINK對，在不考慮進入LINK的終點的情況下把進入LINK的第一個拐點作為LINK對的方向點；如果進入LINK沒有拐點，則取進入LINK的起點作為LINK對的方向點；對于只有退出LINK的LINK對，在不考慮退出LINK的起點的情況下把退出LINK的第一個拐點作為LINK對的方向點；如果退出LINK沒有拐點，則取退出LINK的終點作為LINK對的方向點；N0DE點的正北方向與NODE點及LINK對的方向點之間連接線的夾角為LINK對的方向角。本專利技術的優(yōu)點是:能夠利用概率統(tǒng)計模型對浮動車軌跡融合成的模擬地圖中的NODE進行復合路ロ識別以及構建，為之后的模擬地圖與實地圖進行匹配以及其他方面的數據挖掘打下基礎。附圖說明圖1是本專利技術的處理流程圖；圖2是實際道路中復合路ロ的示意圖；圖3是復合路ロ處的行車軌跡的示意圖；圖4是復合路ロ處行車軌跡融合后的模擬地圖的示意圖；圖5本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種在浮動車軌跡融合中復合路口的識別與構建方法，表示道路連通網絡，虛擬出來的節(jié)點對象定義為結點NODE，近似理解為現(xiàn)實道路的一個路口；表示NODE與NODE之間通路的曲線型對象定義為LINK，近似理解為現(xiàn)實道路連接兩個路口的一段道路；與上下線分離的道路形成的路口稱為復合路口；以浮動車軌跡融合成的模擬地圖中的路口（NODE_A）及其連接的所有LINK作為對象進行判定和處理，其特征在于包括以下步驟：步驟一、LINK分組配對：根據拓撲關系對交叉點所連接的LINK進行分組及根據LINK的形狀對交叉點所連接的LINK進行配對成LINK對；如果LINK組中沒有任何LINK或同時存在進入LINK與退出LINK的LINK對的個數為0，且退出處理并結束；步驟二、實例化復合路口模型：即根據復合路口模型建立LINK間及配對后的LINK對間的邏輯關系，形成一個復合路口的實例；步驟三、用概率統(tǒng)計模型對復合路口進行確認：即根據浮動車行車在復合路口各個方向的通行概率對復合路口實例的LINK、NOE、以及LINK和NODE間的關系進行確認、修正以及調整操作；判斷復合路口模型是否成功，否就退出處理并結束；步驟四、復合路口構建：即對確認完成的復合路口的實例的LINK、NODE以及LINK間的接續(xù)關系進行調整、構建出符合實際路狀的復合路口。...
【技術特征摘要】
1.一種在浮動車軌跡融合中復合路ロ的識別與構建方法，表示道路連通網絡，虛擬出來的節(jié)點對象定義為結點NODE，近似理解為現(xiàn)實道路的一個路ロ ；表示NODE與NODE之間通路的曲線型對象定義為LINK，近似理解為現(xiàn)實道路連接兩個路ロ的一段道路；與上下線分離的道路形成的路ロ稱為復合路ロ ；以浮動車軌跡融合成的模擬地圖中的路ロ(N0DE_A)及其連接的所有LINK作為對象進行判定和處理，其特征在于包括以下步驟: 步驟一、LINK分組配對:根據拓撲關系對交叉點所連接的LINK進行分組及根據LINK的形狀對交叉點所連接的LINK進行配對成LINK對；如果LINK組中沒有任何LINK或同時存在進入LINK與退出LINK的LINK對的個數為0，且退出處理并結束； 步驟ニ、實例化復合路ロ模型:即根據復合路ロ模型建立LINK間及配對后的LINK對間的邏輯關系，形成ー個復合路ロ的實例； 步驟三、用概率統(tǒng)計模型對復合路ロ進行確認:即根據浮動車行車在復合路ロ各個方向的通行概率對復合路ロ實例的LINK、NOE、以及LINK和NODE間的關系進行確認、修正以及調整操作；判斷復合路ロ模型是否成功，否就退出處理并結束； 步驟四、復合路ロ構建:即對確認完成的復合路ロ的實例的LINK、NODE以及LINK間的接續(xù)關系進行調整、構建出符合實際路狀的復合路ロ。2.根據權利要求1所述的浮動車軌跡融合中復合路ロ的識別與構建方法，其特征在于:所述步驟一具體包括以下步驟: 1.1)把N0DE_A連接的所有LINK按進入LINK和退出LINK進行分組； 1.2)把進入LINK組中的LINK與退出LINK組中的LINK進入配對成LINK對。3.根據權利要求1所述的浮動車軌跡融合中復合路ロ的識別與構建方法，其特征在于:所述步驟ニ具體包括以下步驟: 2.1)計算LINK對與正北方向的夾角； 2.2)建立LINK對與LINK對之間的關系； 2.3)添加直行LINK對之間的內LINK。4.根據權利要求1所述的浮動車軌跡融合中復合路ロ的識別與構建方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：朱敦堯，王志偉，宋向勃，劉俊波，
申請(專利權)人：武漢光庭信息技術有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。