一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，包括依次連接的控制箱、車身主體、車尾，所述車身主體內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，與車身主體支撐連接。本實(shí)用新型專利技術(shù)模塊化設(shè)計(jì)使得外形尺寸大幅縮小，每個(gè)模塊均可獨(dú)立拆裝，方便客戶的維護(hù)及故障判斷，應(yīng)用范圍擴(kuò)大，只需在被拖車輛車體下面直接安裝捕捉機(jī)構(gòu)，AGV即可直接潛入底部掛接后拖拽，能夠直接導(dǎo)入AGV作業(yè)，即節(jié)約了改造的成本，同時(shí)還大幅提高了作業(yè)效率。（*該技術(shù)在2022年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及無(wú)人搬運(yùn)車
，特別涉及一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV。
技術(shù)介紹
AGV (Automated Guided Vehicle),即無(wú)人駕駛(Driverless)的運(yùn)輸車,通常也稱為無(wú)人搬運(yùn)車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR—一 Wheeled Mobile Robot)的范疇。所安裝的非接觸導(dǎo)航(導(dǎo)引)裝置，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的運(yùn)輸作業(yè)。AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相t匕，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)?，F(xiàn)有的自動(dòng)導(dǎo)航車AGV (磁導(dǎo)航)均采用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立彈性懸掛機(jī)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)導(dǎo)致整車高度較大，絕大部分車身高度均大于250mm以上，另外，車身超寬，車身寬度均大于400mm以上，總之，由于驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的獨(dú)立懸掛，造成車身體積無(wú)法進(jìn)一步縮小。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本技術(shù)提供一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，將驅(qū)動(dòng)直接作為AGV的支撐，從而導(dǎo)致車身高度大幅下降，節(jié)約了空間，提高了工作效率。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)的技術(shù)方案如下—種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，包括依次連接的控制箱、車身主體、車尾，所述車身主體內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，與車身主體支撐連接。作為優(yōu)選，本技術(shù)所述控制箱內(nèi)設(shè)PLC控制系統(tǒng)，所述車尾末端安裝有腳輪，車尾內(nèi)設(shè)置供電的電池箱，所述車身主體與控制箱連接處設(shè)置起升桿組件。作為優(yōu)選，本技術(shù)所述驅(qū)動(dòng)裝置包括單元本體、驅(qū)動(dòng)輪和旋轉(zhuǎn)組件，所述單元本體內(nèi)設(shè)置固定塊，所述固定塊與所述驅(qū)動(dòng)輪軸承連接，所述旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置于所述單元本體上部。作為優(yōu)選，本技術(shù)所述起升桿組件包括底板、安裝于所述底板之上的安裝板、橫向安裝于所述安裝板一側(cè)的馬達(dá)、偏心輪、起升桿和導(dǎo)向桿，所述偏心輪設(shè)置于所述安裝板內(nèi)部并與所述馬達(dá)連接，所述起升桿穿過(guò)所述安裝板并垂直設(shè)置于所述底板之上，所述導(dǎo)向桿設(shè)置于起升桿內(nèi)部。作為優(yōu)選，本技術(shù)所述單元本體包括前板、后板、側(cè)板、底板和馬達(dá)，所述前板、后板、側(cè)板和底板連接形成一個(gè)敞口的空間，所述馬達(dá)設(shè)置于所述空間內(nèi)并與所述側(cè)板連接。作為優(yōu)選，本技術(shù)所述旋轉(zhuǎn)組件包括雙圓錐滾子軸承、轉(zhuǎn)軸、軸承座、轉(zhuǎn)軸銷和軸承壓環(huán)，所述雙圓錐滾子軸承設(shè)置于所述軸承座內(nèi)，所述軸承座下端連接軸承壓環(huán)，所述轉(zhuǎn)軸依次穿過(guò)所述軸承座和軸承壓環(huán)，所述轉(zhuǎn)軸底部設(shè)置兩個(gè)相對(duì)的轉(zhuǎn)軸銷。本技術(shù)的有益效果是，模塊化設(shè)計(jì)使得外形尺寸大幅縮小，每個(gè)模塊均可獨(dú)立拆裝，方便客戶的維護(hù)及故障判斷，應(yīng)用范圍擴(kuò)大，只需在被拖車輛車體下面直接安裝捕捉機(jī)構(gòu)，AGV即可直接潛入底部掛接后拖拽，能夠直接導(dǎo)入AGV作業(yè)，即節(jié)約了改造的成本，同時(shí)還大幅提高了作業(yè)效率。附圖說(shuō)明圖1為本技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本技術(shù)驅(qū)動(dòng)裝置的左視圖；圖4為本技術(shù)驅(qū)動(dòng)裝置的截面圖；圖5為本技術(shù)旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本技術(shù)旋轉(zhuǎn)組件的左視圖；圖7為圖6中AA線的剖視圖；圖8為本技術(shù)起升桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本技術(shù)起升桿組件的截面圖。圖中，111、控制箱，222、車身主體，333、車尾，444、驅(qū)動(dòng)裝置，555、起升桿組件，1、單元本體，2、驅(qū)動(dòng)輪，3、旋轉(zhuǎn)組件，4、磁探頭，5、清障板，6、鏈輪，7、軸，11、固定塊，12、前板，13、后板，14、側(cè)板，15、底板，16、馬達(dá)，31、軸承，32、轉(zhuǎn)軸，33、軸承座，34、轉(zhuǎn)軸銷，35、軸承壓環(huán)，36、腳輪，37、電池箱，38、安裝底板，39、安裝板，40、馬達(dá)，41、偏心輪，42、起升桿，43、導(dǎo)向桿，44、直線軸承，45、壓簧，46、PLC控制系統(tǒng)。具體實(shí)施方式為了使本技術(shù)的創(chuàng)作特征、技術(shù)手段與達(dá)成目的易于明白理解，以下結(jié)合附圖進(jìn)一步闡述本技術(shù)。參看圖1 圖9，一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，包括依次連接的控制箱111、車身主體222、車尾333，所述車身主體222內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置444，與車身主體222支撐連接。AGV的三段式設(shè)計(jì)，便于制造及裝配作業(yè)，驅(qū)動(dòng)裝置444可直接作為支撐輪使用，大大降低了車身高度。所述控制箱111內(nèi)設(shè)PLC控制系統(tǒng)46，所述車尾333末端安裝有腳輪36，車尾333內(nèi)設(shè)置供電的電池箱37，所述電池箱37采用抽屜式結(jié)構(gòu)，方便快速更換電池，所述車身主體222與控制箱111連接處設(shè)置起升桿組件555。所述驅(qū)動(dòng)裝置包括單元本體1、驅(qū)動(dòng)輪2和旋轉(zhuǎn)組件3，所述單元本體I內(nèi)設(shè)置固定塊11，所述固定塊11與所述驅(qū)動(dòng)輪2軸承連接，所述旋轉(zhuǎn)組件3設(shè)置于所述單元本體I上部，軸7作為驅(qū)動(dòng)軸，固定塊11作為支撐龍骨，為軸7提供軸承座，軸7另一端與驅(qū)動(dòng)輪2連接，所述起升桿組件555包括安裝底板38、安裝于所述安裝底板38之上的安裝板39、橫向安裝于所述安裝板39 —側(cè)的馬達(dá)40、偏心輪41、起升桿42和導(dǎo)向桿43，所述偏心輪41設(shè)置于所述安裝板39內(nèi)部并與所述馬達(dá)40連接，所述起升桿42穿過(guò)所述安裝板39并垂直設(shè)置于所述安裝底板38之上，所述導(dǎo)向桿43設(shè)置于起升桿42內(nèi)部，起升桿上端連接直線軸承44。起升桿組件555采用偏心輪41推動(dòng)直線軸承44升降，起升桿42內(nèi)部的壓簧45可以使其自動(dòng)復(fù)位。當(dāng)馬達(dá)40旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏心輪41隨之旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)起升桿42克服彈簧力上升或下降，當(dāng)馬達(dá)40停止旋轉(zhuǎn)時(shí)，起升桿42仍可通過(guò)外力下壓縮回位。所述單元本體I包括前板12、后板13、側(cè)板14、底板15和馬達(dá)16，所述前板12、后板13、側(cè)板14和底板15連接形成一個(gè)敞口的空間，所述馬達(dá)16設(shè)置于所述空間內(nèi)并與所述側(cè)板14連接。馬達(dá)16產(chǎn)生的動(dòng)能通過(guò)鏈輪6傳遞到與之鏈條連接的驅(qū)動(dòng)輪2。所述旋轉(zhuǎn)組件3包括雙圓錐滾子軸承31、轉(zhuǎn)軸32、軸承座33、轉(zhuǎn)軸銷34和軸承壓環(huán)35，所述雙圓錐滾子軸承31設(shè)置于所述軸承座33內(nèi)，所述軸承座33下端連接軸承壓環(huán)35，所述轉(zhuǎn)軸32依次穿過(guò)所述軸承座33和軸承壓環(huán)35，所述轉(zhuǎn)軸32底部設(shè)置兩個(gè)相對(duì)的轉(zhuǎn)軸銷34。轉(zhuǎn)軸32為徑向中空，使得所有的線路垂直貫穿布設(shè)于轉(zhuǎn)軸32，防止線路被絞斷。車體前端采用安全觸邊，觸碰后既可輸出開關(guān)量，作為接觸式安全傳感器，結(jié)構(gòu)緊湊，安裝方便。 所述驅(qū)動(dòng)裝置采用RFID高頻讀取方式，取代了目前AGV采用的磁性地標(biāo)采集命令的方式，大大增加了系統(tǒng)接收指令的數(shù)量，同時(shí)施工簡(jiǎn)單方便。當(dāng)有拖車需要搬運(yùn)時(shí)，由員工按動(dòng)呼叫請(qǐng)求按鈕，通過(guò)無(wú)線通訊傳輸?shù)絇LC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)判斷那一本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，包括依次連接的控制箱、車身主體、車尾，其特征在于，所述車身主體內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，與車身主體支撐連接。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，包括依次連接的控制箱、車身主體、車尾，其特征在于，所述車身主體內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，與車身主體支撐連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，其特征在于，所述控制箱內(nèi)設(shè)PLC控制系統(tǒng)，所述車尾末端安裝有腳輪，車尾內(nèi)設(shè)置供電的電池箱，所述車身主體與控制箱連接處設(shè)置起升桿組件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括單元本體、驅(qū)動(dòng)輪和旋轉(zhuǎn)組件，所述單元本體內(nèi)設(shè)置固定塊，所述固定塊與所述驅(qū)動(dòng)輪軸承連接，所述旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置于所述單元本體上部。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種低床潛入式磁導(dǎo)航AGV，其特征在于，所述起升桿組件包括底板、安裝于所述底板之上的安裝板、橫向安裝于...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：金學(xué)國(guó)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海競(jìng)舸自動(dòng)化科技有限公司，
類型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：