用于加速的物體檢測和/或加速的物體屬性檢測的方法和系統及所述方法的用途技術方案

本發明專利技術涉及一種用于加速的物體檢測和/或用于加速的物體屬性檢測的方法，其中由車輛到X通信設備獲取第一信息項，其中第一信息項以評估數據形式描述了至少一個物體和/或至少一個物體屬性，其中第二信息項由至少一個單獨的傳感器或傳感器組獲得，其中第二信息項以傳感器原始數據形式描述了至少一個物體和/或至少一個物體屬性，并且其中將物體檢測算法和/或物體屬性檢測算法應用于第二信息項的傳感器原始數據。該方法限定由第一信息項描述的用于檢測至少一個物體和/或至少一個物體屬性的物體檢測算法和/或物體屬性檢測算法的閾值在第二信息項的傳感器原始數據中減少。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】用于加速的物體檢測和/或加速的物體屬性檢測的方法和系統及所述方法的用途
本專利技術涉及一種根據權利要求1的前序部分的用于加速的物體檢測和/或用于加速的物體屬性檢測的方法、所述方法的用途和一種根據權利要求10的前序部分的用于加速的物體檢測和/或用于加速的物體屬性檢測的系統。
技術介紹
現有技術中已經公開了用于感測環境的多種不同傳感器系統。同樣已知的是經由以無線方式通信的遠程信息系統獲得和傳送關于車輛環境的信息。在某些條件下和當這些系統十分可靠時，已獲得的信息可用于車輛控制中的干預，例如以自主緊急制動操作的形式。在這種背景下，例如WO2004/085220公開了一種車輛的電子控制系統和一種用于獨立于駕駛員確定車輛系統中的干預的方法。在這種背景下，駕駛員請求模塊首先確定來自踏板行程，來自踏板之間的傳輸運動和來自制動系統中制動壓力的駕駛員請求。隨后危險計算機通過評估駕駛員的請求和評估例如環境傳感器數據的進一步數據確定存在的潛在危險。此外，電子控制系統同樣連接到不同的自主操作輔助系統。由危險計算機評估駕駛員的請求數據和環境數據并且輸出相應的請求命令給個人輔助系統。在此請求命令既涉及被動又涉及主動安全性。因此車輛控制干預可以作為檢測的潛在危險的功能實現。WO2009/071345A1描述了一種在機動車中提供的用于多個輔助系統的中央控制單元，其中至少一個輔助系統裝有環境傳感器。中央控制單元連接個人輔助系統并且邏輯上彼此組合從輔助系統獲得的傳感器信息項以對非冗余傳感器信息項進行分析檢驗和可信度測試。另外，例如在攝像頭的例子中，可以通過比較傳感器信息與稍后從同一傳感器獲得的傳感器信息以檢測傳感器。如果照相機在特定的時間幀內，或在多個測量周期內捕獲了相同的物體，則可以認為所述物體存在的真實性已經被檢驗。此外，存在使用環境傳感器檢驗經由車輛到X通信接收到的信息項的有效性或接收根據外來的發送器已經測試過其可信性的信息項的可能性的描述。未公開的文獻DE102010031466A1描述了一種用于檢驗依據車輛到X通信獲得的信息的有效性，而不需要涉及用于檢驗接收到的信息的有效性的環境傳感器的方法。為了這個目的，包含在車輛到X信息項中的發送器的位置信息，與當接收到消息時由接收器自己計算的發送器的位置信息相比較。為了能夠計算發送器的位置，同樣描述了具有至少兩個天線的發送器有效性檢驗設備，所述天線具有不同的幾何結構或不同的材料成分或至少設置在車輛上的不同安裝位置處。通過比較單個天線中接收到的場強，可以得到關于發送器實際位置的結論并且如果合適的話，因此檢驗該結論的有效性。但是，如果計算的位置偏離通過車輛到X通信發送的位置，則接收到的車輛到X信息的全部內容因為不可靠而被拒絕。根據現有技術的方法的缺點是安全相關的車輛到X信息項不能用于車輛控制中的干預以避免事故直到所述信息項先前已進行過比較冗長的有效性檢驗過程。根據現有技術，有效性檢驗可以通過環境傳感器或通過接收到的場強的比較來實現。如果通過發送器的位置確定基于接收到的場強檢驗車輛到X信息項的有效性，首先必要的是在可以用足夠的精確度確定所述發送器位置之前接收來自相同發送器的一系列的車輛到X信息項。因此，在某種情況下，可在車輛控制中加入在自主干預之前關鍵通過未使用以避免事故的時間段。否則，在環境傳感器數據可用于車輛到X信息的有效性檢驗之前通過環境傳感器的情況的可靠檢驗通常需要多個測量周期和處理周期。因此，在某些情況下，關鍵用于避免事故的時間段同樣在此通過而沒被使用。因為在大多數應用情況下通過環境傳感器檢驗車輛到X信息項的有效性，因此存在一種用于通過環境傳感器的快速物體檢測的方法的特殊需求。
技術實現思路
因此本專利技術基于提出一種方法和一種系統的目的，其中該方法和該系統允許通過環境傳感器的加速的物體檢測和/或加速的物體屬性檢測。該目的根據通過根據權利要求1的用于加速的物體檢測和/或加速的物體屬性檢測的方法，和根據權利要求10的用于加速的物體檢測和/或加速的物體屬性檢測的系統的專利技術來實現。根據用于加速的物體檢測和/或用于加速的物體屬性檢測的專利技術方法，由車輛到X通信裝置獲得第一信息項，其中第一信息項以評估數據的形式描述至少一個物體和/或至少一個物體屬性，并且第二信息項由至少一個單個傳感器或傳感器組獲得，其中第二信息項以傳感器原始數據的形式描述了至少一個物體和/或至少一個物體屬性。物體檢測算法和/或物體屬性檢測算法應用于第二信息項的傳感器原始數據。根據本專利技術的方法通過事實定義，其中該事實是由第一信息項描述的用于檢測至少一個物體和/或至少一個物體屬性的物體屬性檢測算法和/或物體檢測算法的閾值在第二信息項的傳感器原始數據中減少。術語傳感器原始數據在本專利技術范圍內可以理解為意味著由用于評估的不同的環境傳感器輸出所有未經評估的信號。另一方面，術語評估的數據形式在本專利技術范圍內指的是不同環境傳感器的已評估的傳感器原始數據和通過車輛到X通信發送的所有信息項的數據形式。在評估的數據形式中，物體和物體屬性以這樣的方式描述，該方式是它們可以由駕駛員輔助系統和其他車輛設備立即處理而無需進一步的數據格式的變換或評估處理。因此該方法具有以下優點，已經通過車輛到X通信設備獲得的第一信息項的有效性可以相對快速地通過單個傳感器或傳感器組檢驗，因為物體檢測或物體屬性檢測可以基于減少的閾值通過單個傳感器或傳感器組相對快速地實現。基于所述信息的高級別的可靠性，其有效性已經驗證過的信息可以用于不同的，甚至自主操作駕駛員輔助系統。駕駛員輔助系統可以依次使用其有效性已經檢測過的信息例如用于車輛控制中的干預以避免事故。然而同樣地，信息也可以作為用于向駕駛員輸出警告的可靠性基礎使用。優選規定有物體檢測算法檢測物體的存在和/或物體屬性檢測算法檢測物體的移動方向和/或相對和/或絕對的位置和/或速度和/或類型。這具有首先通過物體檢測算法檢測物體的存在的優點。這是用于存在的情況并用于不同駕駛員輔助系統的可能反應的基本信息項。檢測的物體的位置也與用于存在的情況的評估具有相同的重要性。這是在其中可以評估檢測的物體是否構成潛在危險的唯一方式。如果依靠物體屬性檢測算法另外獲知移動的方向和物體的速度，則可以改善情況的評估以便通過比較車輛自己的移動方向和速度來更精確地評估可能的危險。最后物體的類型同樣重要例如因為與停在路邊的車輛的碰撞優于與行人碰撞。在進一步優選的實施例中，規定有閾值根據必需達到所述值的測量周期的數量減少，在所述數量的測量周期期間獲得第二信息項。這加速了物體檢測或物體屬性檢測，因為每一個測量周期被分配固定的計算時間。因此減少測量周期減少了必要的計算時間直到物體檢測結論或物體屬性檢測結論。適當地規定有閾值依據在傳感器原始數據中檢測到的至少一個物體和/或至少一個物體屬性的必需達到所述值的統計概率來減少。這同樣允許加速的物體檢測或物體屬性檢測，其中，與必需達到閾值的測量周期數量的減少結合，帶來了額外的加速。根據必需達到的統計概率減少閾值帶來在傳感器原始數據中可以更快檢測物體的優點。因此，例如可以對于由第一信息項描述的物體或物體屬性用作第二信息項的傳感器原始數據中的物體檢測或物體屬性檢測的目標說明。如果根據其檢測概率，可以檢測到由第一信息項描述的物體或物體屬性，本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2010.06.23 DE 102010030455.71.一種用于加速的物體檢測和/或加速的物體屬性檢測的方法，其中由車輛到X通信設備(401)獲得第一信息項，其中所述第一信息項以評估數據形式描述至少一個物體和/或至少一個物體屬性，其中由至少一個單個傳感器(407，408，409，410)或傳感器組(406)獲得第二信息項，其中所述第二信息項以傳感器原始數據形式描述所述至少一個物體和/或所述至少一個物體屬性，和其中將物體檢測算法和/或物體屬性檢測算法應用于所述第二信息項的傳感器原始數據，其特征在于減少所述物體檢測算法和/或所述物體屬性檢測算法的閾值，以便在所述第二信息項的傳感器原始數據中檢測由所述第一信息項描述的所述至少一個物體和/或所述至少一個物體屬性，以及一旦達到所述物體檢測算法和/或所述物體屬性檢測算法的閾值，就在所述第二信息項的傳感器原始數據中檢測所述至少一個物體和/或所述至少一個物體屬性。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于所述物體檢測算法檢測物體的存在和/或所述物體屬性檢測算法檢測所述物體的移動方向和/或相對和/或絕對位置和/或速度和/或類型。3.如權利要求1和2中任何一項所述的方法，其特征在于所述閾值依據必需達到所述閾值的測量周期的數量而減少，在該數量的測量周期期間獲得所述第二信息項。4.如權利要求1和2中任何一項所述的方法，其特征在于所述閾值依據正在所述傳感器原始數據中檢測的所述至少一個物體和/或所述至少一個物體屬性的必需達到所述閾值的統計概率而減少。5.如權利要求1和2中任何一項所述的方法，其特征在于當達到所述閾值時，將傳感器原始數據形式的至少一個檢測的物體和/或至少一個檢測的物體屬性的描述轉換為評估數據形式。6.如權利要求1和2中任何一項所述的方法，其特征在于一旦達到所述物體檢測算法和/或所述物體屬性檢測算法的閾值就將所述至少一個物體和/或所述至少一個物體屬性的有效性表征為已經被檢驗。7.如權利要求1和2中任何一項所述的方法，其特征在于將所述方法合并入連續的傳感器數據融合過程，其中每一個單獨的傳感器使每一個測量周期中的單個第二信息項可用，或傳感器組使每一個測量周期中的多個第二信息項可用，其中所述傳感器數據融合過程互相比較在所述第二信息項的傳感器原始數據中檢測到的物體和/或物體屬性和/或補充它們并以評估數據形式產生公共的融合信息項，其中以這樣的方式實現進入傳感器數據融合過程的合并，該方式是在所述第一信息項中描述的物體和/或物體屬性與所述第二信息項的傳感器原始數據中檢測到的物體和物體屬性相比較和/或用所述第二信息項的傳感器原始數據中檢測到的物體和物體屬性補充所述第一信息項中描述的物體和/或物體屬性。8.如權利要求1和2中任何一項所述的方法，其特征在于其有效性表征為已經被檢驗的所述至少一個物體和/或其有效性表征為已經被檢驗的所述至少一個物體屬性在評估數據形式中對至少一個駕駛員輔助系統是可用的，其中所述至少一個...

【專利技術屬性】
技術研發人員：U·施特林，M·科馬爾，
申請(專利權)人：大陸特韋斯貿易合伙股份公司及兩合公司，
類型：
國別省市：