【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于角速率陀螺
，具體涉及。
技術(shù)介紹
陀螺作為敏感載體角運動的慣性器件，是慣性導(dǎo)航、制導(dǎo)的核心部件。基于哥氏力原理的振動陀螺具有所有的慣性品質(zhì)，其在慣性
的地位越來越重要，已被人們當(dāng)作新一代的慣性儀表而受到廣泛的關(guān)注。在科學(xué)技術(shù)發(fā)展和市場需求的推動下，各種振動陀螺相繼出現(xiàn)。申請?zhí)枮閆L201010215745. 1，專利技術(shù)名稱為“鐘形振子式角速率陀螺”的專利申請?zhí)峁┝艘环N鐘形振子式角速率陀螺，該鐘形振子式角速率陀螺是一種基于哥氏力原理的振動陀螺，其敏感器件為鐘形諧振子。目前，基于該鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩(wěn)定方法，均是依靠經(jīng)驗判斷法和試湊法得來的，設(shè)計的鐘形振子式角速率陀螺幅值穩(wěn)定回路的響應(yīng)時間難以控制、調(diào)試周期長、振幅穩(wěn)定能力差，截止目前，還沒有一種系統(tǒng)描述鐘形振子式角速率陀螺的振型穩(wěn)定方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)為了克服經(jīng)驗判斷法和試湊法設(shè)計的鐘形振子式角速率陀螺幅值穩(wěn)定回路的響應(yīng)時間難以控制、調(diào)試周期長、振幅穩(wěn)定能力差等缺點，提出了一種全新的鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩(wěn)定方法。采用先進(jìn)控制方法，結(jié)合狀態(tài)重構(gòu)、濾波器設(shè)計、自適應(yīng)控制和滑模變結(jié)構(gòu)控制于一體，提高了鐘形振子式角速率陀螺幅值穩(wěn)定程度，縮短了穩(wěn)定時間，同時由于系統(tǒng)的自適應(yīng)能力增強(qiáng)，大大縮短了鐘形振子幅值穩(wěn)定回路的研發(fā)周期，從而縮短了整個鐘形振子式角速率陀螺開發(fā)的時間，為鐘形振子式角速率陀螺的合理設(shè)計提供了依據(jù)。為了解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案是 利用參考模型和觀測到的鐘形振子Z軸向信號和_7軸向信號，計算鐘形振子運行誤差和誤差變化率；對Z軸向信...
【技術(shù)保護(hù)點】
一種鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩(wěn)定方法，該方法包括：（1）利用參考模型和觀測到的鐘形振子x軸向信號和y軸向信號，計算鐘形振子運行誤差和誤差變化率；（2）對x軸向信號、y軸向信號、振子運行誤差和運行誤差變化率進(jìn)行集中濾波與狀態(tài)重構(gòu)，重構(gòu)出新狀態(tài)x軸向位移、y軸向位移、x軸向位移變化率、y軸向位移變化率、鐘形振子運行誤差和運行誤差變化率；（3）根據(jù)給定系統(tǒng)輸入與重構(gòu)的狀態(tài)，設(shè)計自適應(yīng)滑模控制器，控制鐘形振子維持穩(wěn)定振幅運動。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩(wěn)定方法，該方法包括 (1)利用參考模型和觀測到的鐘形振子Z軸向信號和軸向信號，計算鐘形振子運行誤差和誤差變化率； (2)對Z軸向信號、_7軸向信號、振子運行誤差和運行誤差變化率進(jìn)行集中濾波與狀態(tài)重構(gòu)，重構(gòu)出新狀態(tài)Z軸向位移、_7軸向位移軸向位移變化率、_7軸向位移變化率、鐘形振子運行誤差和運行誤差變化率； (3)根據(jù)給定系統(tǒng)輸入與重構(gòu)的狀態(tài)，設(shè)計自適應(yīng)滑模控制器，控制鐘形振子維持穩(wěn)定振幅運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩(wěn)定方法，其特征在于利用外界環(huán)境輸入傳感器，實...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：付夢印，蘇中，鄧志紅，劉洪，劉寧，李擎，
申請(專利權(quán))人：北京理工大學(xué)，北京信息科技大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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