使用網格空間分析的停泊區域探測系統和方法技術方案

本發明專利技術公開了一種停泊區域探測系統和方法，該系統和方法使用網格空間分析以虛擬地將待探測的空間劃分成具有預定的距離的晶格結構的網格形狀，并隨后排除根據通過超聲傳感器發出的識別信號不識別為障礙物的晶格區域。因此該停泊區域探測單元能夠防止在空間識別過程中發生的信息失真。

【技術實現步驟摘要】
使用網格空間分析的停泊區域探測系統和方法交叉引用本申請要求享有于2011年10月14日申請的No.10-2011-105455號的韓國專利申請的優先權，其所公開的內容以全部被引用的方式被包含在本申請中。
本專利技術涉及一種用于為車輛探測停泊區域的技術，更具體來講，涉及一種使用網格空間分析的停泊區域探測系統和方法，其在探測停泊區域時使用超聲傳感器，虛擬地將所要探測區域劃分成具有預定的距離的晶格結構的網格形狀，并繼而排除通過超聲傳感器基于識別信號不識別障礙物的晶格區域，以此防止在空間識別過程中發生信息失真。
技術介紹
在現代社會中，汽車成為了一個必需的部分。更具體而言，在現代社會中，汽車成為了運輸工具的一個無可取代的形式，因此汽車工業迅速發展。對于大多數人而言駕駛的最大挑戰之一是停泊。因此汽車停泊系統被研發和應用到許多類型的車輛上。一般而言，自動停泊系統通過使用裝在車輛上的超聲傳感器掃描停泊區域，并在遇到如果司機繼續行進就會有障礙物觸碰到車輛的風險時警告司機。此時，因為來自超聲傳感器的電波以具有預定寬度的形狀進行掃描，因此當該障礙物的尺寸和位置根據所接收到的信號而被識別時有時會發生錯誤。圖1是詳細表示相關技術中的一種停泊區域探測方法的視圖。如圖1所示，當車輛駛入停泊點時，安裝在車輛側面的超聲傳感器探測相應的空間區域。該停泊區域探測過程根據物體與安裝在汽車上的接收單元之間的反射時間(即，超聲信號從物體反彈回到接收單元所需的時間)來計算距離。此時，在該發送單元中發送的該超聲波/信號以具有約15度的掃描角的徑向電子束進行發送，并且接收單元接收從離車輛最近的物體反射回的信號。因此，出現了識別失真現象。識別失真現象是這樣一種現象，即，相比于具有如圖1所示的矩形拐角的實際障礙物來說，在障礙物的拐角處，即，在障礙物與非障礙物之間的界面處，由于以實線表示的識別信息而使障礙物具有逐漸彎曲的拐角。相應的，在停泊區域探測過程中，根據障礙物的確定尺寸和位置，可能會發生預定的失真錯誤。因此，難以執行準確的停泊控制和防止由于設備的部件上的不正確而發生的事故。
技術實現思路
考慮到上述問題，形成了本專利技術的各個方面，并且提供了使用網格空間分析的停泊區域探測系統和方法，其在使用超聲傳感器探測停泊區域時，將所要探測的空間虛擬地劃分成具有預定距離的晶格結構的網格形狀，并繼而排除通過超聲傳感器基于識別信號不識別障礙物的晶格區域，以此防止在空間識別過程中發生的信息失真。根據本專利技術的一個方面，提供了一種使用網格空間分析的停泊區域探測系統。該系統可包括：被配置成根據預定的控制信號發送超聲信號的發送單元(例如發送器)；被配置成接收反射信號的接收單元(例如接收器)，其中從發送單元中發送的超聲信號由障礙物彈回并返回到安裝在車輛上的接收單元；被配置成對于其中通過發送單元發送超聲信號的估計的停泊區域設定一個虛擬區域并存儲其中相應的區域被劃分成預定的距離和區域的單元格的網格型空間圖像的網格空間設定單元；被配置成分析反射信號并對于一個由網格空間設定單元設定的網格型劃分區域探測非障礙物區域的非障礙物區域確定單元；以及被配置成排除由非障礙物區域確定單元探測的非障礙物區域并計算最終空間分析結果的控制器。網格空間設定單元、非障礙物區域確定單元和控制器可以被集成到控制單元。該控制單元可以是，例如，電子控制單元(ECU)。該非障礙物區域確定單元可被進一步配置成當在轉換和分析接收信號過程中在同一點接收到相反結果時，在探測目標區域的圖像中，探測對應于作為非障礙物區域的對應點的一個單元格。此外，控制器可被配置成輸出最終停泊信息計算結果至自動停泊控制系統。根據本專利技術的另一個方面，提供了一種使用網格空間分析的停泊區域探測方法。該方法可包括：由發送單元根據預定的控制信號發送超聲信號；由第一單元對于被發送單元掃描超聲信號的探測目標區域設定虛擬區域，并且通過第一單元形成相應的區域被劃分成預定距離的單元格的網格型空間圖像；通過第二單元解析(interpreting)由發送單元發送的超聲信號被障礙物彈回并返回的反射信號，并且通過第二單元，探測對于該網格型空間圖像的非障礙物區域；以及通過控制器排除由第二單元探測到的非障礙物區域，并且由該控制器計算最終的空間分析結果。如上文對該系統結構所述，可通過與發送超聲信號配合，在預定的時間間隔內同步設定該虛擬區域和形成網格型空間圖像。此外，當在轉換和分析接收的信號的過程中，在同一點接收到相反的結果時，可通過在探測目標區域的圖像中，探測對應于作為非障礙物區域對應點的一個單元格而探測非障礙物區域。該方法可進一步包括從該控制器中輸出該最終停泊信息計算結果至自動停泊控制系統。該方法可通過在電子控制單元(ECU)中執行的作為計算機可讀媒介儲存在計算機可讀介質中的可編程序的邏輯而得以執行。根據本專利技術的典型實施例的系統和方法，可以實現準確地探測障礙物的尺寸和位置而不會由于當探測停泊區域時發生失真而發生錯誤，實施準確的停泊控制并進行安全的停泊導向和自動停泊。本專利技術的系統和方法的其它特點和優勢將在下文結合附圖的詳細說明中變得明顯，并且下文中的專利技術詳細描述也將一同幫助闡述本專利技術的主旨。附圖說明圖1是表示傳統技術中的停泊區域探測方法的視圖。圖2是表示根據本專利技術的典型實施例的使用網格空間分析的停泊區域探測系統的主要配置的功能框圖。圖3是表示具有圖2中的配置的停泊區域探測系統的操作的流程圖。圖4是表示根據本專利技術的典型實施例的空間分析結果的視圖。圖中各個部件的符號10：發送單元20：接收單元31：網格空間設定單元32：非障礙物區域確定單元33：控制器具體實施方式現在將詳細地參考本專利技術的各種實施例，這些實施例將在下文中以附圖表示并作詳細說明。圖中相似的編號指代相似的部件。當確定在相關的公開文本中的配置或功能的詳細描述妨礙本專利技術說明書中的這些實施例的理解時，詳細的描述將被省去。需要理解的是，在此使用的術語“車輛”或“車輛的”或其它類似術語包括一般意義上的機動車輛，例如包括運動型多功能汽車(SUV)，公共汽車，卡車，各種商務用車在內的客運汽車，包括各種輪船和艦船的船只、飛機和類似物，并且包括混合動力汽車，電動車輛，插電式混合動力汽車，氫動力汽車和其它替代燃料汽車(例如，由除石油外的原料產生的燃料)。如在此所指的，混合動力汽車是一種具有兩種或多種能源的汽車，例如同時為汽油動力汽車和電動車。在此使用的術語僅是為了描述具體的實施例，而無意限制本專利技術。如在此使用的，單數形式“一”，“一個”和“該”意在也可包括復數形式，除非文中另外有明確說明。此外還需要理解的是，在此說明書中，術語“包含”和/或“包括”當在說明書中使用時，具體說明狀態特征、整體、步驟、操作、元件和/或部件，但不排除出現或附加的一個或多個其它的狀態特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或他們的組合。正如這里所使用的，該術語“和/或”包括一個或多個上文所列術語的任意的和全部的組合。圖2是示出了根據本專利技術的典型實施例的使用網格空間分析的停泊區域探測系統的主要配置的功能框圖。在圖2中，附圖標記10是發送單元，例如根據預定的控制信號發送超聲信號的發送器。附圖標記20是接收單元，例如接收反射信號的接收器，其中從發送單元本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種使用網格空間分析的停泊區域探測系統，該系統包括：發送單元，被配置成根據預定的控制信號發送超聲信號；接收單元，被配置成接收反射信號，其中從所述發送單元發送的所述超聲信號由障礙物彈回并返回到所述接收單元；網格空間設定單元，被配置成對于所述超聲信號被所述發送單元發送到的估計的停泊區域設定虛擬區域，并儲存其中相對應的區域被劃分成預定的距離的單元格的網格型空間圖像；非障礙物區域確定單元，被配置成分析所述反射信號并對于由所述網格空間設定單元設定的網格型劃分區域探測非障礙物區域；以及控制器，被配置成排除由所述非障礙物區域確定單元探測的非障礙物區域并計算最終的空間分析結果。

【技術特征摘要】
2011.10.14 KR 10-2011-01054551.一種使用網格空間分析的停泊區域探測系統，該系統包括：發送單元，被配置成根據預定的控制信號發送超聲信號；接收單元，被配置成接收反射信號，其中從所述發送單元發送的所述超聲信號由障礙物彈回并返回到所述接收單元；網格空間設定單元，被配置成對于所述超聲信號被所述發送單元發送到的估計的停泊區域設定虛擬區域，并儲存其中相對應的區域被劃分成預定的距離的單元格的網格型空間圖像；非障礙物區域確定單元，被配置成分析所述反射信號并對于由所述網格空間設定單元設定的網格型劃分區域探測非障礙物區域；以及控制器，被配置成排除由所述非障礙物區域確定單元探測的非障礙物區域并計算最終的空間分析結果，其特征在于，在轉換和分析接收信號的過程中，當在同一點接收到相反的結果時，所述非障礙物區域確定單元探測在與作為所述非障礙物區域的對應點相對應的探測目標區域的圖像中的單元格。2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述網格空間設定單元、所述非障礙物區域確定單元和所述控制器被集成到控制單元中。3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述控制單元是電子控制單元(ECU)。4.根據權利要求1...

【專利技術屬性】
技術研發人員：全燦碩，
申請(專利權)人：現代自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：