一種機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置制造方法及圖紙

本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，包括由底座以及插接在該底座頂面的端拾器固定圈組成的端拾器支撐機(jī)構(gòu)，所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有感應(yīng)端拾器的到位感應(yīng)器。將端拾器主桿通過(guò)固定圈進(jìn)行有效的固定，放在本裝置的底座上，觸動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)上的到位感應(yīng)器，機(jī)器人手臂上的夾緊器通過(guò)接收到位感應(yīng)器信息自動(dòng)對(duì)端拾器進(jìn)行緊固。本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)采用自動(dòng)化工作，不需要人工緊固，減少了更換的時(shí)間，大大提高了工作效率。（*該技術(shù)在2022年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種機(jī)器人端拾器在自動(dòng)更換時(shí)的檢測(cè)裝置，用于機(jī)器人端拾器的到位檢測(cè)。
技術(shù)介紹
在汽車(chē)生產(chǎn)的沖壓廠，隨著自動(dòng)化程度是越來(lái)越高，其中人工上料的方式已經(jīng)更改成機(jī)器人上料。機(jī)器人上料是需要用到機(jī)械臂的端拾器將零件吸起來(lái)放入下一道工序。在汽車(chē)車(chē)身零部件沖壓生產(chǎn)線上，沖壓工序件一般要依次在一系列工位上加工，而從上一個(gè)工位輸送到下一個(gè)工位是通過(guò)端拾器來(lái)完成的。端拾器是指安裝在工業(yè)機(jī)器人或機(jī)械手上的由桿件和吸盤(pán)或夾持器組成的抓取機(jī)構(gòu)。在輸送過(guò)程中，機(jī)械手將端拾器移動(dòng)到合適的位置，讓吸盤(pán)與沖壓件接觸，然后通過(guò)真空泵把吸盤(pán)內(nèi)抽成真空狀態(tài)，這樣沖壓工序件就緊密的吸附到端拾器上，最后機(jī)械手和端拾器將沖壓工序件從模具中取出輸送到下一個(gè)工位。端拾器主要由主連接桿、支臂、轉(zhuǎn)換接頭、吸盤(pán)安裝座和吸盤(pán)等組成。在汽車(chē)車(chē)身零部件沖壓生產(chǎn)線上，由于汽車(chē)零部件類(lèi)型較多，且不同類(lèi)型的零部件的尺寸和形狀各不相同，輸送不同的零部件需要更換不同類(lèi)型的端拾器。在現(xiàn)有技術(shù)中，在更換端拾器的過(guò)程中，端拾器就位后沒(méi)有提示信息，要靠人工判斷端拾器的到位，再啟動(dòng)機(jī)器人或機(jī)械手上的夾緊器對(duì)端拾器進(jìn)行緊固，需要較長(zhǎng)的更換時(shí)間，效率較低，同時(shí)也影響零部件的加工效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)提供了一種使用方便、快捷的一種機(jī)器人端拾器在自動(dòng)更換時(shí)的一種自動(dòng)定位與檢測(cè)的裝置。—種機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，包括端拾器支撐機(jī)構(gòu)，所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有感應(yīng)端拾器的到位感應(yīng)器。所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)包括底座以及插接在該底座頂面的端拾器固定圈。在裝配過(guò)程中，端拾器固定圈用來(lái)固定端拾器，端拾器通過(guò)端拾器固定圈插接在底座上，支撐機(jī)構(gòu)對(duì)端拾器起到支撐作用。所述底座頂面固定有兩塊平行放置的夾板，所述端拾器固定圈插接在所述兩塊夾板之間。兩塊平行放置的夾板對(duì)端拾器固定圈有限位和支撐作用。所述夾板頂面帶有與端拾器固定圈內(nèi)沿位置對(duì)應(yīng)的半圓狀開(kāi)口。端拾器主桿為圓柱狀，底座上的夾板的半圓狀開(kāi)口與端拾器主桿的形狀相適應(yīng)，當(dāng)端拾器放置在底座上的時(shí)，底座兩側(cè)的半圓狀開(kāi)口的夾板對(duì)端拾器有支撐和平衡的作用。所述端拾器固定圈由半環(huán)形的上板和下板組合而成。常用的端拾器的主桿為圓柱狀，半環(huán)形的上板和下班組成的端拾器固定圈設(shè)有容納端拾器主桿的圓形圈。所述底座一側(cè)帶有高度調(diào)節(jié)板，所述的到位感應(yīng)器固定在所述高度調(diào)節(jié)板上。到位感應(yīng)器通過(guò)高度調(diào)節(jié)板固定在底座的一側(cè)，便于到位感應(yīng)器的更換，同時(shí)也能使到位感應(yīng)器處于最佳的感應(yīng)位置。所述高度調(diào)節(jié)板帶有條形孔，所述高度調(diào)節(jié)板通過(guò)貫穿該條形孔的螺栓固定在所述底座一側(cè)。調(diào)節(jié)螺栓在高度調(diào)節(jié)板的條形孔中的位置，即可調(diào)節(jié)高度調(diào)節(jié)板上的到位感應(yīng)器的位置。所述兩塊夾板之間設(shè)有位于所述端拾器固定圈兩側(cè)邊位置的限位塊，兩個(gè)限位塊為由上而下逐漸靠近的楔形塊。楔形塊便于端拾器固定圈插接在底座上。通過(guò)兩個(gè)限位塊在兩塊夾板之間設(shè)有能夠插入所述端拾器固定圈的楔形插槽，便于引導(dǎo)端拾器固定圈插入底座，所述的半圓形的下板底部設(shè)有與所述楔形插槽相適應(yīng)的楔形插入端。端拾器固定圈的下板為插入端，下板需插入底座上兩塊夾板之間的楔形插槽內(nèi)，楔形的插入端與兩塊夾板之間的楔形插槽相適應(yīng)。為了便于到位感應(yīng)器可以精確的感應(yīng)端拾器的位置，作為優(yōu)選所述到位感應(yīng)器與端拾器固定圈的豎直中線對(duì)正。本技術(shù)自動(dòng)更換檢測(cè)裝置的有益效果是機(jī)器人或機(jī)械手的端拾器進(jìn)行更換時(shí)，到位后會(huì)通過(guò)到位感應(yīng)器發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，經(jīng)預(yù)定程序使機(jī)器人或機(jī)械手上的加緊器自動(dòng)對(duì)端拾器進(jìn)行緊固，無(wú)需人工判斷，減少更換的時(shí)間，大大提高了工作效率。附圖說(shuō)明圖1為本技術(shù)機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的右視圖。具體實(shí)施方式如圖1所示，本技術(shù)一種機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，包括由底座2和插接在該底座2頂面的端拾器固定圈3組成的端拾器支撐機(jī)構(gòu)1，底座2的一側(cè)設(shè)有感應(yīng)端拾器的到位感應(yīng)器4，該到位感應(yīng)器4與端拾器固定圈3的豎直中線對(duì)正。底座2 —側(cè)帶有高度調(diào)節(jié)板5，到位感應(yīng)器4固定在高度調(diào)節(jié)板5上，高度調(diào)節(jié)板5設(shè)有條形孔，貫穿該條形孔的螺栓使高度調(diào)節(jié)板5固定在底座2 —側(cè)。需要調(diào)節(jié)到位感應(yīng)器4的高度時(shí)，松開(kāi)螺栓，并提升高度調(diào)節(jié)板5的位置，此時(shí)螺栓沿條形孔運(yùn)動(dòng)，到位感應(yīng)器4到達(dá)適宜高度后，旋緊螺栓使高度調(diào)節(jié)板5緊貼底座2側(cè)壁，防止松動(dòng)。底座2頂面固定有兩塊平行放置的具有半圓狀開(kāi)口的夾板6,端拾器固定圈3插接在所述兩塊夾板6之間，端拾器固定圈3兩側(cè)邊位置設(shè)有兩個(gè)由上而下逐漸靠近的限位塊7。底座2采用的是鋼制結(jié)構(gòu)，由兩塊夾板6和兩個(gè)由上而下逐漸靠近的限位塊7通過(guò)螺釘固定組合而成；端拾器固定圈3采用高強(qiáng)度的鋁合金材質(zhì)，由半環(huán)形的上板和下板通過(guò)螺釘固定組合而成，采用鋁合金材質(zhì)能充分減輕端拾器固定圈3的質(zhì)量。夾板6頂面的半圓狀開(kāi)口與端拾器固定圈3內(nèi)沿位置相對(duì)應(yīng),兩塊夾板6之間設(shè)有能夠插入端拾器固定圈3的楔形插槽,端拾器固定圈3半環(huán)形的下板設(shè)有與楔形插槽相適應(yīng)的楔形插入端。如圖2所示，在更換端拾器時(shí)，先將某一個(gè)端拾器主桿8通過(guò)端拾器固定圈3進(jìn)行有效的固定，放在本裝置的底座2上，端拾器的主桿8與底座2的兩塊平行放置的夾板6的半圓狀的開(kāi)口相適應(yīng)，通過(guò)到位感應(yīng)器4來(lái)檢測(cè)它的存在，經(jīng)預(yù)定程序機(jī)器人手臂上相應(yīng)的夾緊器自動(dòng)對(duì)端拾器進(jìn)行緊固。本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，包括端拾器支撐機(jī)構(gòu)（1），其特征在于，所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)（1）的一側(cè)設(shè)有感應(yīng)端拾器的到位感應(yīng)器（4），所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)（1）包括底座（2）以及插接在該底座（2）頂面的端拾器固定圈（3），所述底座（2）頂面固定有兩塊平行放置的夾板（6），所述端拾器固定圈（3）插接在所述兩塊夾板（6）之間，所述端拾器固定圈（3）由半環(huán)形的上板和下板組合而成。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，包括端拾器支撐機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)(1)的一側(cè)設(shè)有感應(yīng)端拾器的到位感應(yīng)器(4)，所述端拾器支撐機(jī)構(gòu)(1)包括底座(2)以及插接在該底座(2)頂面的端拾器固定圈(3)，所述底座(2)頂面固定有兩塊平行放置的夾板(6)，所述端拾器固定圈(3)插接在所述兩塊夾板(6)之間，所述端拾器固定圈(3)由半環(huán)形的上板和下板組合而成。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，其特征在于，所述夾板(6)頂面帶有與端拾器固定圈(3)內(nèi)沿位置對(duì)應(yīng)的半圓狀開(kāi)口。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人端拾器自動(dòng)更換檢測(cè)裝置，其特征在...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：葉聯(lián)仲，李澤東，安聰慧，馮擎峰，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：浙江吉潤(rùn)汽車(chē)有限公司，浙江吉利汽車(chē)有限公司，浙江吉利控股集團(tuán)有限公司，
類(lèi)型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：