運動物體檢測裝置、運動物體檢測方法、運動物體檢測程序、運動物體跟蹤裝置、運動物體跟蹤方法以及運動物體跟蹤程序制造方法及圖紙

采用圖像檢測運動物體的運動物體檢測裝置(1)，具備：取得圖像幀間的像素的運動度的運動度取得部(11)；取得上述圖像幀所包含的像素的顏色的顏色取得部(13)；按上述顏色取得部所取得的顏色根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分的評價得分計算部(14)；以及根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測上述運動物體的運動物體檢測部(15)。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及運動物體檢測裝置、運動物體檢測方法以及運動物體檢測程序和運動物體跟蹤裝置、運動物體跟蹤方法以及運動物體跟蹤程序。
技術(shù)介紹
目前公知有采用圖像來檢測運動物體的裝置或采用圖像來跟蹤運動物體的裝置(例如，參照專利文獻1、2)。專利文獻I記載的裝置將圖像幀分割為多個小塊，將每個小塊的運動矢量的累計值的最小值定義為背景運動矢量，并從原圖像幀中減去，由此來分離 背景，檢測運動物體。專利文獻2記載的裝置按種類來預(yù)先設(shè)定運動物體的顏色，在圖像的對象區(qū)域內(nèi)求出運動物體顏色的含有率以及方差，在含有率以及方差滿足規(guī)定條件的情況下，判定為存在與所設(shè)定顏色對應(yīng)的種類的運動物體。另外，專利文獻2記載的裝置預(yù)先估計背景顏色的分布，根據(jù)與背景顏色的差異來檢測異顏色圖像組，采用該異顏色圖像組來進行移動體的場所確定。現(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻專利文獻I日本特開2003-319387號公報專利文獻2日本特開2007-213264號公報
技術(shù)實現(xiàn)思路
專利技術(shù)要解決的課題但是，在專利文獻I記載的裝置中，當(dāng)背景雜亂運動時難以區(qū)別背景的運動與運動物體的運動。因此，運動物體的檢測有可能不穩(wěn)定。另外，在專利文獻2記載的裝置中，因為需要預(yù)先確定運動物體的顏色，預(yù)先估計背景顏色的分布，所以當(dāng)產(chǎn)生照明變化或服裝變化等環(huán)境變化時，有可能無法檢測運動物體。因此，本專利技術(shù)是為了解決這樣的技術(shù)課題而作出的，其目的是提供不用事先設(shè)定與運動物體或背景相關(guān)的信息就能夠穩(wěn)定地檢測運動物體的運動物體檢測裝置、運動物體檢測方法以及運動物體檢測程序和運動物體跟蹤裝置、運動物體跟蹤方法以及運動物體跟蹤程序。用于解決課題的手段S卩，本專利技術(shù)的運動物體檢測裝置采用圖像來檢測運動物體，其構(gòu)成為具備運動度取得部，其取得圖像幀之間的像素的運動度；顏色取得部，其取得上述圖像幀所包含的像素的顏色；評價得分計算部，其按上述顏色取得部所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；以及運動物體檢測部，其根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測上述運動物體。在本專利技術(shù)的運動物體檢測裝置中，利用運動度取得部來取得圖像幀間的像素的運動度，利用顏色取得部來取得圖像幀所包含的像素的顏色，利用評價得分計算部根據(jù)運動度按顏色來計算表示顏色的運動程度的評價得分，利用運動物體檢測部根據(jù)每一顏色的評價得分來檢測運動物體。這樣，可通過評價顏色的運動程度來檢測運動物體。因此，不用事先設(shè)定與運動物體或背景相關(guān)的信息就能夠檢測運動物體。另外，無需采用運動矢量來分離運動物體和背景就能夠檢測運動物體，所以可穩(wěn)定地檢測運動物體。這里，上述評價得分計算部可按顏色來累積上述圖像幀內(nèi)的像素數(shù)以及該像素的運動度，并根據(jù)上述圖像幀內(nèi)的累積像素數(shù)以及累積運動度來計算該顏色的上述評價得分。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可提高每一顏色的評價得分的精度。另外，上述評價得分計算部可按顏色累積像素的位置信息，上述運動物體檢測部根據(jù)每一顏色的上述累積像素數(shù)以及累積位置信息來確定上述運動物體的位置。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可提高運動物體的位置的精度。另外，本專利技術(shù)的運動物體檢測方法，采用圖像來檢測運動物體，該運動物體檢測方法的特征是具有以下的步驟取得步驟，取得第I圖像幀與上述第I圖像幀之后輸入的第2圖像幀之間的像素的運動度以及上述第2圖像幀所包含的像素的顏色；評價得分計算步驟，按上述取得步驟所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；以及運動物體檢測步驟，根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測在上述第2圖像幀內(nèi)描繪出的上述運動物體。根據(jù)本專利技術(shù)的運動物體檢測方法，得到與上述本專利技術(shù)的運動物體檢測裝置同樣的效果。另外，本專利技術(shù)的運動物體檢測程序使計算機發(fā)揮功能以采用圖像來檢測運動物體，其特征在于，該運動物體檢測程序使計算機發(fā)揮以下部件的功能運動度取得部，其取得圖像幀之間的像素的運動度；顏色取得部，其取得上述圖像幀所包含的像素的顏色；評價得分計算部，其按上述顏色取得部所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；以及運動物體檢測部，其根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測上述運動物體。根據(jù)本專利技術(shù)的運動物體檢測程序，得到與上述本專利技術(shù)的運動物體檢測裝置同樣的效果。另外，本專利技術(shù)的運動物體跟蹤裝置采用圖像來跟蹤運動物體，該運動物體跟蹤裝置的特征是具備運動度取得部，其取得圖像幀之間的像素的運動度；顏色取得部，其取得上述圖像幀所包含的像素的顏色；評價得分計算部，其按上述顏色取得部所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；運動物體檢測部，其根據(jù)像素的顏色以及每一顏色的評價得分，生成將上述評價得分作為像素值的第I似然度圖像來檢測上述運動物體；以及運動物體跟蹤部，其跟蹤所檢測的上述運動物體。在本專利技術(shù)的運動物體跟蹤裝置中，利用運動度取得部來取得圖像幀間的像素的運動度，利用顏色取得部來取得圖像幀所包含的像素的顏色，利用評價得分計算部根據(jù)運動度按顏色來計算表示顏色的運動程度的評價得分，利用運動物體檢測部，根據(jù)像素的顏色以及每一顏色的評價得分，生成將評價得分作為像素值的第I似然度圖像來檢測運動物體，利用運動物體跟蹤部跟蹤所檢測出的上述運動物體。這樣，通過評價顏色的運動程度來檢測運動物體。并且，根據(jù)所檢測出的運動物體的顏色來跟蹤運動物體。因此，不用事先設(shè)定與運動物體或背景相關(guān)的信息就能夠跟蹤運動物體。另外，無需采用運動矢量來分離運動物體和背景就能夠跟蹤運動物體，所以可穩(wěn)定地跟蹤運動物體。這里，上述運動度取得部將上述圖像幀分割為規(guī)定的塊，并根據(jù)塊單位的運動來計算上述圖像幀整體的運動，從上述圖像幀所包含的像素的運動減去上述圖像幀整體的運動來計算運動度。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可從與整體運動的差分中取得局部的運動。另外，上述運動物體跟蹤部可根據(jù)上述運動物體檢測部所檢測出的上述運動物體的顏色來跟蹤上述運動物體。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可將所檢測出的運動物體的顏色作為基準(zhǔn)進行跟蹤。另外，上述運動物體跟蹤部可根據(jù)上述評價得分來確定上述運動物體的代表顏色，根據(jù)所確定的代表顏色來跟蹤上述運動物體。在此情況下，上述運動物體跟蹤部可根據(jù)與上述運動物體的代表顏色的顏色類似度按顏色計算似然度，作成將像素的似然度作為像素值的第2似然度圖像來跟蹤上述運動物體。這樣通過采用第2似然度圖像，可高精度地區(qū)別與運動物體的代表顏色相同或類似的顏色和其它顏色。另外，上述評價得分計算部可按顏色計算對運動度是規(guī)定值以上的像素數(shù)進行累積而得到的前景像素數(shù)以及對運動度不是規(guī)定值以上的像素數(shù)進行累積而得到的背景像素數(shù)，上述運動物體跟蹤部針對上述前景像素數(shù)小于上述背景像素數(shù)的顏色減小似然度。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可避免在與運動物體的顏色接近的顏色中將運動少的背景等作為運動物體進行跟蹤。另外，上述運動物體跟蹤部在將上次運動物體的位置作為基準(zhǔn)的像素的相對位置矢量與像素的運動矢量的內(nèi)積為負(fù)的情況下，可減小該像素中的似然度。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可避免將以與運動物體的顏色接近的顏色運動的不同的背景等作為運動物體進行跟蹤。另外，上述運動物體跟蹤部可將小于上述第2似然度圖像的區(qū)域作為跟蹤矩形，并使該跟蹤矩形移動，使得上述第2似然度圖像的上述跟蹤矩形內(nèi)的像素值的分布重心為上述跟蹤矩形的中心，由此來跟蹤上述運動物體。通過這樣的結(jié)構(gòu)，可利用簡易的結(jié)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】

【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】1.一種運動物體檢測裝置，采用圖像來檢測運動物體，其特征在于，具備 運動度取得部，其取得圖像幀之間的像素的運動度； 顏色取得部，其取得上述圖像幀所包含的像素的顏色； 評價得分計算部，其按上述顏色取得部所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；以及 運動物體檢測部，其根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測上述運動物體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動物體檢測裝置，其中， 上述評價得分計算部按顏色來累積上述圖像幀內(nèi)的像素數(shù)以及該像素的運動度，并根據(jù)上述圖像幀內(nèi)的累積像素數(shù)以及累積運動度來計算該顏色的上述評價得分。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運動物體檢測裝置，其中， 上述評價得分計算部按顏色來累積像素的位置信息， 上述運動物體檢測部根據(jù)每一顏色的上述累積像素數(shù)以及累積位置信息來確定上述運動物體的位置。4.一種運動物體檢測方法，采用圖像來檢測運動物體，該運動物體檢測方法的特征在于，具有以下的步驟 取得步驟，取得第I圖像幀與上述第I圖像幀之后輸入的第2圖像幀之間的像素的運動度以及上述第2圖像幀所包含的像素的顏色； 評價得分計算步驟，按上述取得步驟所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；以及 運動物體檢測步驟，根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測在上述第2圖像幀內(nèi)描繪出的上述運動物體。5.一種運動物體檢測程序，使計算機發(fā)揮功能以采用圖像來檢測運動物體，其特征在于，該運動物體檢測程序使計算機作為如下部件發(fā)揮功能 運動度取得部，其取得圖像幀之間的像素的運動度； 顏色取得部，其取得上述圖像幀所包含的像素的顏色； 評價得分計算部，其按上述顏色取得部所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分；以及 運動物體檢測部，其根據(jù)每一顏色的上述評價得分來檢測上述運動物體。6.一種運動物體跟蹤裝置，采用圖像來跟蹤運動物體，該運動物體跟蹤裝置的特征在于，具備 運動度取得部，其取得圖像幀之間的像素的運動度； 顏色取得部，其取得上述圖像幀所包含的像素的顏色； 評價得分計算部，其按上述顏色取得部所取得的顏色，根據(jù)上述運動度來計算表示顏色的運動程度的評價得分； 運動物體檢測部，其根據(jù)像素的顏色以及每一顏色的評價得分，生成將上述評價得分作為像素值的第I似然度圖像來檢測上述運動物體；以及運動物體跟蹤部，其跟蹤所檢測的上述運動物體。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運動物體跟蹤裝置，其中， 上述運動度取得部將上述圖像幀分割為規(guī)定的塊，并根據(jù)塊單位的運動來計算上述圖像幀整體的運動，從上述圖像幀所包含的像素的運動減去上述圖像幀整體的運動來計算運動度。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的運動物體跟蹤裝置，其中， 上述運動物體跟蹤部根據(jù)上述運動物體檢測部所檢測...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：澤井省吾，
申請(專利權(quán))人：株式會社摩如富，
類型：
國別省市：