一種抓取定位裝置及方法制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種抓取定位裝置，包括控制器、機架以及設置在所述機架上的分級輸送帶，所述分級輸送帶包括兩個或兩個以上子輸送帶，每個所述子輸送帶的傳送方向一致，且所述兩個或兩個以上子輸送帶沿所述傳送方向依次排列，每個所述子輸送帶的入口端的側旁均設有光電傳感器，每個所述子輸送帶的驅動部件均與所述控制器相連，每個所述光電傳感器均與所述控制器相連。本發明專利技術還提供一種利用上述抓取定位裝置對獨立包裝袋進行抓取定位的方法。本發明專利技術的有益效果是：能夠有效地避免整袋包裝中獨立包裝食品的多裝或少裝，解決了整袋中食品排序不工整的問題，具有結構簡單，節省人力資源，加工成本低，生產效率高等優點。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于食品包裝機械
，尤其是涉及。
技術介紹
目前市場上的小面包、小蛋糕和小月餅等小型烘焙食品大多采用獨立充氣包裝。獨立充氣包裝的小型烘焙食品存放和攜帶方便、色味俱佳，因此備受消費者的喜愛。但是，目前還沒有相應的食品包裝機械能夠將獨立充氣包裝的小型烘焙食品按照一定數量和排列要求進行整袋包裝，多數食品加工廠在對獨立充氣包裝的小型烘焙食品進行整袋包裝工藝中，均采用人工操作。在整袋包裝工藝中需要人工清點每個整袋需裝入小型烘焙食品的數量，也需人工將這些小型烘焙食品排序后再裝入整袋，存在生產效率低、生產成本高、工人勞動強度大、易出現多裝或少裝的錯誤以及整袋中食品排序不工整等問題。
技術實現思路
本專利技術要解決的問題是提供，尤其適合用于對獨立充氣包裝的小型烘焙食品進行整袋包裝的工藝中，進行機械手抓持前對所述小型烘焙食品排列定位的過程。為解決上述技術問題，本專利技術采用的技術方案是一種抓取定位裝置，包括控制器、機架以及設置在所述機架上的分級輸送帶，所述分級輸送帶包括兩個或兩個以上子輸送帶，每個所述子輸送帶的傳送方向一致，且所述兩個或兩個以上子輸送帶沿所述傳送方向依次排列，每個所述子輸送帶的入口端的側旁均設有光電傳感器，每個所述子輸送帶的驅動部件均與所述控制器相連，每個所述光電傳感器均與所述控制器相連。本專利技術還可以采用以下技術措施所述分級輸送帶的一側由內至外依次設有第一引導板和第一擋板，所述第一引導板和所述第一擋板均平行于所述傳送方向，所述分級輸送帶的另一側由內至外依次設有第二引導板和第二擋板，所述第二引導板和所述第二擋板均平行于所述傳送方向；每個所述光電傳感器均為對射式光電傳感器，每對所述對射式光電傳感器均相對于所述分級輸送帶對稱設置，位于所述分級輸送帶一側的所述對射式光電傳感器均設置于所述第一擋板上，且位于所述第一擋板和所述第一引導板之間，位于所述分級輸送帶另一側的所述對射式光電傳感器均設置于所述第二擋板上，且位于所述第二擋板和所述第二引導板之間；所述第一引導板和所述第二引導板均為透明有機玻璃，且均可調節地設置在所述機架上。進一步，所述分級輸送帶一側的所述對射式光電傳感器均可調節地設置在所述第一擋板上，所述分級輸送帶另一側的所述對射式光電傳感器均可調節地設置在所述第二擋板上。進一步，所述分級輸送帶包括六個子輸送帶，沿所述傳送方向依次為第一級輸送帶、第二級輸送帶、第三級輸送帶、第四級輸送帶、第五級輸送帶和第六級輸送帶。進一步，所述第一級輸送帶、所述第二級輸送帶、所述第三級輸送帶、所述第四級輸送帶和所述第五級輸送帶的長度均等于一個待定位獨立包裝食品的長度，所述第六級輸送帶的長度大于一個所述待定位獨立包裝食品的長度。進一步，所述第六級輸送帶的長度比一個所述待定位獨立包裝食品的長度大50mmo本專利技術還提供一種利用上述抓取定位裝置對獨立包裝食品進行抓取定位的方法，包括以下步驟(I)有獨立包裝食品到達任意一個所述子輸送帶時，有所述獨立包裝食品到達的所述子輸送帶側旁的所述光電傳感器得到信號，并發送信號給所述控制器；·(2)在所述控制器的控制下，使步驟(I)中有所述獨立包裝食品到達的所述子輸送帶停止運動；(3)最后一個所述子輸送帶停止運動后，所述控制器控制機械手開始抓取被定位在每個所述子輸送帶上的所述獨立包裝食品；(4)步驟(3)中所述機械手抓取被定位在每個所述子輸送帶上的所述獨立包裝食品后，在所述控制器的控制下，每個所述子輸送帶同時轉動，并開始準備對待送達的所述獨立包裝食品定位。本專利技術具有的優點和積極效果是上述技術方案能夠有效地避免整袋包裝中獨立包裝食品的多裝或少裝，解決了整袋中食品排序不工整的問題，具有結構簡單，節省人力資源，加工成本低，生產效率高等優點。附圖說明圖1是本專利技術的結構示意2是本專利技術的俯視3是本專利技術的工作流程中1、機架2、分級輸送帶3、對射式光電傳感器4、第一引導板 5、第一擋板6、第二引導板7、第二擋板21、第一級輸送帶 22、第二級輸送帶23、第三級輸送帶 24、第四級輸送帶 25、第五級輸送帶26、第六級輸送帶具體實施例方式如圖1、2所示，本專利技術提供一種抓取定位裝置，包括控制器、機架I以及設置在機架I上的分級輸送帶2，分級輸送帶2包括兩個或兩個以上子輸送帶，在本實施例中，以包括六個子輸送帶為例進行說明。每個子輸送帶的傳送方向一致，沿傳送方向依次為第一級輸送帶21、第二級輸送帶22、第三級輸送帶23、第四級輸送帶24、第五級輸送帶25和第六級輸送帶26。第一級輸送帶21、第二級輸送帶22、第三級輸送帶23、第四級輸送帶24和第五級輸送帶25的長度均等于一個待定位獨立包裝食品的長度，第六級輸送帶26的長度比一個待定位獨立包裝食品的長度大50mm。每個子輸送帶的入口端的側旁均設有對射式光電傳感器3，每個子輸送帶的驅動部件均與控制器相連，每個對射式光電傳感器3均與控制器相連。分級輸送帶2的一側由內至外依次設有第一引導板4和第一擋板5，第一引導板4和第一擋板5均平行于傳送方向，分級輸送帶2的另一側由內至外依次設有第二引導板6和第二擋板7,第二引導板6和第二擋板7均平行于傳送方向；第一引導板4和第二引導板6均為透明有機玻璃，且均可調節地設置在機架I上。每對對射式光電傳感器3均相對于分級輸送帶2對稱設置,位于分級輸送帶2 —側的對射式光電傳感器3均可調節地設置于第一擋板5上,且位于第一擋板5和第一引導板4之間，位于分級輸送帶2另一側的對射式光電傳感器3均可調節地設置于第二擋板7上，且位于第二擋板7和第二引導板6之間。本專利技術還提供一種利用上述抓取定位裝置對獨立包裝食品進行抓取定位的方法，包括以下步驟(I)有獨立包裝食品到達任意一個所述子輸送帶時，有所述獨立包裝食品到達的所述子輸送帶側旁的所述光電傳感器得到信號，并發送信號給所述控制器；(2)在所述控制器的控制下，使步驟(I)中有所述獨立包裝食品到達的所述子輸送帶停止運動；(3)最后一個所述子輸送帶停止運動后，所述控制器控制機械手開始抓取被定位在每個所述子輸送帶上的所述獨立包裝食品；(4)步驟(3)中所述機械手抓取被定位在每個所述子輸送帶上的所述獨立包裝食品后，在所述控制器的控制下，每個所述子輸送帶同時轉動，并開始準備對待送達的所述獨立包裝食品定位。如圖3所示，對獨立包裝食品進行抓取前定位的具體過程為有獨立包裝食品到達第一級輸送帶21時，第一級輸送帶21兩側的對射式光電傳感器3得到信號，并發送信號給控制器；在控制器的控制下，第一級輸送帶21停止運動；有獨立包裝食品到達第二級輸送帶22時，第二級輸送帶22兩側的對射式光電傳感器3得到信號，并發送信號給控制器；在控制器的控制下，第二級輸送帶22停止運動；有獨立包裝食品到達第三級輸送帶23時，第三級輸送帶23兩側的對射式光電傳感器3得到信號，并發送信號給控制器；在控制器的控制下，第三級輸送帶23停止運動；有獨立包裝食品到達第四級輸送帶24時，第四級輸送帶24兩側的對射式光電傳感器3得到信號，并發送信號給控制器；在控制器的控制下，第四級輸送帶24停止運動；有獨立包裝食品到達第五級輸送帶25時，第五級輸送帶25兩側的對射式光電傳感器3得到信號，并發送信號給控制器；在控制器的控制下，第五級輸送帶25停止運動；有獨立包裝食品本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種抓取定位裝置，包括控制器、機架以及設置在所述機架上的分級輸送帶，所述分級輸送帶包括兩個或兩個以上子輸送帶，每個所述子輸送帶的傳送方向一致，且所述兩個或兩個以上子輸送帶沿所述傳送方向依次排列，每個所述子輸送帶的入口端的側旁均設有光電傳感器，每個所述子輸送帶的驅動部件均與所述控制器相連，每個所述光電傳感器均與所述控制器相連。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：田冬，余榮標，
申請(專利權)人：中創天津機械制造有限公司，
類型：發明
國別省市：