用于在自動化車道對中過程中的速度自適應(yīng)轉(zhuǎn)向超馳檢測的系統(tǒng)和方法技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)涉及用于在自動化車道對中過程中的速度自適應(yīng)轉(zhuǎn)向超馳檢測的系統(tǒng)和方法。可測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果。可計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個。可計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的差。可測量所述車輛的速度。可基于所述測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，每個當(dāng)前閾值都對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果。當(dāng)所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應(yīng)的當(dāng)前閾值時對自動車輛控制系統(tǒng)進行去激活。??

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
用于在自動化車道對中過程中的速度自適應(yīng)轉(zhuǎn)向超馳檢測的系統(tǒng)和方法
本專利技術(shù)涉及使用例如轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車速和其它數(shù)據(jù)的組合確定自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和方法的超馳事件的方法和系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
許多車輛都配備有自主和/或半自主行駛系統(tǒng)、應(yīng)用程序和/或特征。自主和半自主行駛系統(tǒng)可提供自動化行駛控制，其減少了操作車輛所需要的駕駛員的動作。自動化車道對中方法、特征和應(yīng)用程序例如可以在車輛處于運動的同時由駕駛員激活并可將車輛位置維持在車道的中心。自適應(yīng)車道對中系統(tǒng)可相對于車輛正在其上行駛的道路上的車道維持恒定的車道偏差或者車輛位置。自適應(yīng)車道對中系統(tǒng)通過以減少的駕駛員輸入來維持車輛相對于道路的位置而可減少駕駛員的疲勞并增加安全性。在設(shè)計車輛車道對中系統(tǒng)或其它自主行駛系統(tǒng)時可以考慮安全性因素。為了符合安全性要求，自適應(yīng)車道對中應(yīng)用程序可被駕駛員在任何時候超馳。當(dāng)駕駛員超馳該車輛車道對中系統(tǒng)時，該系統(tǒng)將對該車輛的完全轉(zhuǎn)向控制讓給駕駛員。不過，許多自主或半自主轉(zhuǎn)向控制超馳檢測系統(tǒng)和方法可能是不可靠的并且可能不準確地檢測車輛轉(zhuǎn)向超馳條件。許多車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在高速和低速時不那么可靠。例如，在低速時，轉(zhuǎn)向輪需要更高的轉(zhuǎn)矩水平來操縱，并且自主轉(zhuǎn)向特征可能錯誤地將略微的轉(zhuǎn)向輪移動解釋為轉(zhuǎn)向超馳事件。在高速時，車輛超馳系統(tǒng)可例如太過敏感并具有高轉(zhuǎn)向超馳閾值。結(jié)果，駕駛員可能要過度轉(zhuǎn)向來獲得對車輛的控制，并且車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)超馳檢測系統(tǒng)可能滯后于轉(zhuǎn)向輪輸入，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)向輪中的突然運動或急轉(zhuǎn)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
根據(jù)本專利技術(shù)的實施例，可以測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果。可以計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的其中一個。可以計算在測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的至少一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的至少一個差。可以測量車輛速度。可以基于測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，當(dāng)前閾值中的每一個與測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的其中一個對應(yīng)。自動車輛控制系統(tǒng)可在計算的差中的一個或多個超過其對應(yīng)的當(dāng)前閾值時被去激活。車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果可包括車輛轉(zhuǎn)向角測量結(jié)果、車輛轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩測量結(jié)果、或其它車輛動態(tài)測量結(jié)果。自動車輛控制系統(tǒng)可包括自動化車道對中系統(tǒng)、車道改變系統(tǒng)、車道保持輔助或其它自主車輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。本專利技術(shù)還提供了如下方案：方案1.一種方法，包括：測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個；計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的差；測量所述車輛的速度；基于所述測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，每個當(dāng)前閾值都對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；和當(dāng)所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應(yīng)的當(dāng)前閾值時對自動車輛控制系統(tǒng)進行去激活。方案2.如方案1所述的方法，其中所述計算的當(dāng)前閾值的值隨著測量的速度的增加而下降。方案3.如方案1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果包括車輛轉(zhuǎn)向角測量結(jié)果。方案4.如方案1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果包括車輛轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩測量結(jié)果。方案5.如方案1所述的方法，其中所述當(dāng)前閾值在所測量的速度大于或小于預(yù)定速度范圍時具有恒定的值。方案6.如方案1所述的方法，其中所述自動車輛控制系統(tǒng)包括自動化車道對中系統(tǒng)。方案7.如方案1所述的方法，包括在對所述自動車輛控制系統(tǒng)進行去激活之前提供警告。方案8.一種系統(tǒng)，包括：車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；一個或多個傳感器；和控制器，從而：測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個；計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的差；測量所述車輛的速度；基于所述測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，每個當(dāng)前閾值都對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；和當(dāng)所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應(yīng)的當(dāng)前閾值時對所述車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行去激活。方案9.如方案8所述的系統(tǒng)，其中所述計算的當(dāng)前閾值的值隨著測量的速度的增加而下降。方案10.如方案8所述的系統(tǒng)，其中所述一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果包括轉(zhuǎn)向角測量結(jié)果。方案11.如方案8所述的系統(tǒng)，其中所述一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩測量結(jié)果。方案12.如方案8所述的系統(tǒng)，其中所述當(dāng)前閾值在所測量的速度大于或小于預(yù)定速度范圍時具有恒定的值。方案13.如方案8所述的系統(tǒng)，其中所述車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括自動化車道對中系統(tǒng)。方案14.如方案8所述的系統(tǒng)，包括在對所述車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行去激活之前提供警告。方案15.一種方法，包括：在車輛中，使用與所述車輛關(guān)聯(lián)的多個傳感器估計多個車輛轉(zhuǎn)向條件；使用所述多個傳感器估計所述車輛的速度；和如果估計的車輛轉(zhuǎn)向條件和估計的速度指示所述車輛的操作者正在超馳自主行駛應(yīng)用程序，那么就使該自主行駛應(yīng)用程序不工作。方案16.如方案15所述的方法，其中所述多個車輛轉(zhuǎn)向條件包括車輛轉(zhuǎn)向角條件和車輛轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩條件。方案17.如方案15所述的方法，其中所述多個傳感器包括轉(zhuǎn)向角傳感器、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器和速度傳感器。方案18.如方案15所述的方法，包括：基于一個或多個車輛轉(zhuǎn)向控制條件確定一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向條件。方案19.如方案15所述的方法，其中如果估計的車輛轉(zhuǎn)向條件和估計的速度指示所述車輛的操作者正在超馳自主行駛應(yīng)用程序那么就使該自主行駛應(yīng)用程序不工作包括，基于測量的速度計算當(dāng)前閾值并且估計所估計的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向條件和一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向條件之間的差是否超過所計算的當(dāng)前閾值。方案20.如方案19所述的方法，其中所計算的當(dāng)前閾值的值隨著所測量的速度的增加而下降。附圖說明在說明書的結(jié)論部分特別地指出并且清楚地要求保護了被認為是本專利技術(shù)的主題。不過，本專利技術(shù)在組織和運行方法方面，以及其目的、特征和優(yōu)點可最佳地通過結(jié)合附圖閱讀以下詳細說明來理解，其中：圖1是帶有根據(jù)本專利技術(shù)實施例的車輛自動化轉(zhuǎn)向超馳檢測系統(tǒng)的車輛的示意圖；圖2是對根據(jù)本專利技術(shù)實施例的車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示意描述；圖3是根據(jù)本專利技術(shù)實施例的車輛自動化轉(zhuǎn)向超馳檢測系統(tǒng)的示意圖；圖4是根據(jù)本專利技術(shù)實施例的轉(zhuǎn)向超馳檢測系統(tǒng)、過程、和/或算法的框圖；圖5是車輛的車道對中車輛動態(tài)模型的示意圖；圖6A是根據(jù)本專利技術(shù)實施例的轉(zhuǎn)矩閾值對于車輛速度依賴性的曲線圖；圖6B是根據(jù)本專利技術(shù)實施例的閾值轉(zhuǎn)向角度對于車輛速度依賴性的曲線圖；圖7是根據(jù)本專利技術(shù)實施例的方法的流程圖；和圖8是根據(jù)本專利技術(shù)實施例的方法的流程圖。應(yīng)該理解，為了圖示的簡要和清楚，附圖中示出的元件不一定是按比例繪制的。例如，一些元件的尺寸可能相對于其它元件被放大以為了清楚。而且，在認為合適的情況下，在這些附圖中可能重復(fù)使用參考數(shù)字以指示對應(yīng)的或類似的元件。具體實施方式在下面的具體描述中，公開數(shù)個具體細節(jié)的目的是提供對本專利技術(shù)的徹底理解。不過，本本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種方法，包括：測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個；計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的差；測量所述車輛的速度；基于所述測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，每個當(dāng)前閾值都對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；和當(dāng)所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應(yīng)的當(dāng)前閾值時對自動車輛控制系統(tǒng)進行去激活。

【技術(shù)特征摘要】
2011.09.02 US 13/224,7721.一種超馳自動車輛控制系統(tǒng)的方法，包括：測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個；計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的差；測量所述車輛的速度；基于所述測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，每個當(dāng)前閾值都對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；和當(dāng)所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應(yīng)的當(dāng)前閾值以指示所述車輛的操作者正在超馳自動車輛控制系統(tǒng)時對自動車輛控制系統(tǒng)進行去激活。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述計算的當(dāng)前閾值的值隨著測量的速度的增加而下降。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果包括車輛轉(zhuǎn)向角測量結(jié)果。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果包括車輛轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩測量結(jié)果。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述當(dāng)前閾值在所測量的速度大于或小于預(yù)定速度范圍時具有恒定的值。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述自動車輛控制系統(tǒng)包括自動化車道對中系統(tǒng)。7.如權(quán)利要求1所述的方法，包括在對所述自動車輛控制系統(tǒng)進行去激活之前提供警告。8.一種超馳車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的系統(tǒng)，包括：車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；一個或多個傳感器；和控制器，從而：測量車輛的一個或多個車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果；計算一個或多個預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果，每個計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果對應(yīng)于所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個；計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果中的一個與和其對應(yīng)的計算的預(yù)期車輛轉(zhuǎn)向測量結(jié)果之間的差；測量所述車輛的速度；基于所述測量的速度計算一個或多個當(dāng)前閾值，每個當(dāng)前閾值都對應(yīng)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：JW李，BB里特考希，
申請(專利權(quán))人：通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：