本發(fā)明專利技術(shù)公開一種車道標識線識別可靠度提高系統(tǒng)及其方法。該系統(tǒng)及方法對通過車輛上安裝的攝像頭的影像檢測的車道標識線與另行生成的虛擬車道標識線進行比較，判斷是否一致，按照該判斷結(jié)果，按級別劃分車道標識線識別準確度并輸出，從而能夠提高車道標識線的識別可靠度。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及車輛用系統(tǒng)，尤其涉及用于通過車道標識線檢測及識別，警告脫離車道及保持車道的系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
用于警告脫離車道的系統(tǒng)已經(jīng)眾所周知。車道脫離報警系統(tǒng)為進行車道標識線識別而使用攝像頭。因此，根據(jù)車輛行駛時的天氣、照度、路面狀態(tài)等，識別車道標識線的性能會出現(xiàn)許多差異。例如隧道或國道等，由于路面灰塵、車道標識線陳舊等，往往發(fā)生找不到行駛車道中的一側(cè)車道標識線，或把并非行駛車道的旁邊行駛車道等誤認為是行駛車道的情形。另外，還會發(fā)生車道標識線被護欄的影子遮擋而無法識別的情況。·為解決這種問題，通過韓國專利申請?zhí)柕?0-2009-0022943號，公開了一種利用虛擬車道標識線的車道脫離報警方法及其系統(tǒng)。根據(jù)該方法，當無法識別行駛車道的左側(cè)車道標識線與右側(cè)車道標識線中的任意一條車道標識線時，或識別錯誤時，生成虛擬車道標識線，并利用在車道標識線已識別時掌握的車道寬度信息(左側(cè)車道標識線與右側(cè)車道標識線之間的寬度)，將虛擬車道標識線應(yīng)用于未識別的車道標識線一側(cè)。因此，不僅在識別出兩側(cè)車道標識線的情況下，而且，即使未識別出一側(cè)車道標識線，也能夠向駕駛員提供車道脫離報警。但是，根據(jù)上述以往技術(shù)可知，以往技術(shù)不區(qū)分識別出兩側(cè)車道標識線的情形和未識別出某一側(cè)車道標識線而生成虛擬車道標識線加以應(yīng)用的情形，籠統(tǒng)地判斷是否脫離車道。即，只有在未識別出兩側(cè)車道標識線的情況下，才是未識別出車道標識線，不僅兩側(cè)車道標識線全部識別出的情況，且即使只識別出一側(cè)車道標識線而應(yīng)用虛擬車道標識線的情況，均視為識別出車道標識線。因此，當應(yīng)用虛擬車道標識線，對車道標識線進行識別時，如果錯誤地估計、生成虛擬車道標識線并加以應(yīng)用，則車道脫離報警的準確度將會降低。結(jié)果造成駕駛員對車道標識線識別的信任度降低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
要解決的技術(shù)問題本專利技術(shù)的目的在于提供一種能夠提高駕駛員對車道標識線識別的信任度的技術(shù)方案。解決問題的手段為達成前述技術(shù)課題，本專利技術(shù)一種形態(tài)的車道標識線識別可靠度提高系統(tǒng)包括影像處理部，包括用于在攝像頭影像中檢測出車道標識線的車道標識線檢測模塊和生成虛擬車道標識線的虛擬車道標識線生成模塊；車道標識線判別部，比較由所述車道標識線檢測模塊檢測的車道標識線與由所述虛擬車道標識線生成模塊生成的虛擬車道標識線，判定車道標識線識別準確度；車輛控制部，根據(jù)所述車道標識線檢測模塊和所述虛擬車道標識線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，根據(jù)所述脫離判斷結(jié)果及所述判定的車道標識線識別準確度輸出控制信號；以及警報部，按照所述車輛控制部的控制信號，執(zhí)行相應(yīng)動作。由所述車道標識線判別部判定的車道標識線識別準確度分為所述檢測的車道標識線與所述虛擬車道標識線一致的情形、所述檢測的車道標識線與所述虛擬車道標識線不一致的情形、因所述車道標識線檢測模塊的車道標識線檢測失敗而只生成所述虛擬車道標識線的情形。所述車輛控制部根據(jù)所述車道標識線檢測模塊和所述虛擬車道標識線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則向所述警報部輸出控制信號，用于按照所述車道標識線識別準確度而采取不同駕駛員警告方式。或者，所述車輛控制部根據(jù)所述車道標識線檢測模塊和所述虛擬車道標識線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則向所述警報部輸出控制信號，用于使所述車輛保持車道，按照所述車道標識線識別準確度而采取不同駕駛員警告方式。··另一方面，為達成前述技術(shù)課題，本專利技術(shù)一種形態(tài)的車道標識線可靠度提高方法包括檢測、生成步驟，在由車輛安裝的攝像頭獲得的影像中檢測車道標識線，生成虛擬車道標識線；比較、判定步驟，比較所述檢測的車道標識線與所述生成的虛擬車道標識線，判斷車道標識線識別準確度；判斷步驟，判斷所述車輛是否脫離車道；以及警告步驟，如果判斷為所述車輛脫離了車道，則按照所述車道標識線識別準確度而不同地向駕駛員進行警生口 O專利技術(shù)效果根據(jù)本專利技術(shù)，通過按各級劃分車道標識線識別準確度并輸出，從而能夠提高車道標識線識別的可靠性，提高系統(tǒng)的性能。附圖說明圖I是本專利技術(shù)一個實施例的車道標識線可靠度提高系統(tǒng)框圖。圖2是本專利技術(shù)一個實施例的車道標識線可靠度提高方法流程圖。附圖標記的說明100:攝像頭200 :影像緩沖存儲器300:影像處理部310 :車道標識線檢測模塊320 :虛擬車道標識線生成模塊 400 :車道標識線判別部410 :車道標識線比較模塊411:準確度判定模塊500:車輛控制部510:車道脫離判定模塊520 :車輛控制邏輯模塊600 :警報部610 :駕駛員警告部620 :車道保持控制部具體實施例方式通過參照附圖說明的優(yōu)選實施例，前述的以及追加的本專利技術(shù)的形態(tài)將更加明確。下面通過這種實施例，詳細說明本專利技術(shù)，以便所屬
的技術(shù)人員能夠容易理解和再現(xiàn)。圖I是本專利技術(shù)一個實施例的車道標識線可靠度提高系統(tǒng)框圖。 攝像頭100在車輛中為拍攝如方或后方而安裝于車輛的適當位直。這種攝像頭100獲得的影像輸入影像處理部300，并存儲于影像緩沖存儲器200。影像處理部300包括車道標識線檢測模塊310和虛擬車道標識線生成模塊320。車道標識線檢測模塊310作為用于通過攝像頭影像檢測車道標識線的構(gòu)成，針對攝像頭影像，利用濾波算法，提取出在道路上形成明亮部分的車道標識線。這種車道標識線檢測模塊310為檢測出車道標識線，可以使用邊緣濾波器或車道標識線增強濾波器等。邊緣濾波器利用在影像坐標中X方向與Y方向的各個像素的亮度差異，從影像中找出構(gòu)成界限的部分。而且，車道標識線增強濾波器采用的方法是利用明暗的平均值，與周邊明暗相對比，使明亮的車道標識線更突出地顯示，從而找出車道標識線。虛擬車道標識線生成模塊320基于影像緩沖存儲器200中存儲的攝像頭影像，生成虛擬車道標識線。在一個實施例中，虛擬車道標識線生成模塊320能夠從以前攝像頭影像預(yù)測當前車道標識線，生成虛擬車道標識線。在另一個實施例中，虛擬車道標識線生成模塊320還能夠計算攝像頭影像內(nèi)識別的左側(cè)車道標識線與右側(cè)車道標識線間的車道寬度，利用計算的車道寬度信息，以左側(cè)車道標識線為基準，生成虛擬右側(cè)車道標識線，也可以以右側(cè)車道標識線為基準，生成虛擬左側(cè)車道標識線。車道標識線判別部400包括車道標識線比較模塊410。車道標識線比較模塊410對由車道標識線檢測模塊310檢測的車道標識線與由虛擬車道標識線生成模塊320生成的虛擬車道標識線進行比較。在一個實施例中，車道標識線比較模塊410的比較結(jié)果，①可能發(fā)生檢測車道標識線與虛擬車道標識線一致的情形，②也可能發(fā)生檢測車道標識線與虛擬車道標識線不一致的情形(包括左側(cè)車道標識線與右側(cè)車道標識線中的至少一條車道標識線不一致的情形)，③還會有車道標識線檢測模塊310的車道檢測失敗(包括左側(cè)車道標識線和右側(cè)車道標識線中的某一條車道標識線檢測失敗的情形)，只存在虛擬車道標識線的情形。車道標識線比較模塊410中包含的準確度判定模塊411按照車道標識線比較結(jié)果，判定檢測車道標識線與虛擬車道標識線一致的準確度，即，判定車道標識線的識別準確度。例如，準確度判定模塊411將①的情形判斷為準確度最高，輸出為2級，將②的情形輸出為比2級低的I級，把③的情形輸出為比I級低的O級。又例如，也可以利用多條車道標識線及本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種車道標識線識別可靠度提高系統(tǒng)，其特征在于包括：影像處理部，包括用于在攝像頭影像中檢測出車道標識線的車道標識線檢測模塊和生成虛擬車道標識線的虛擬車道標識線生成模塊；車道標識線判別部，比較由所述車道標識線檢測模塊檢測的車道標識線與由所述虛擬車道標識線生成模塊生成的虛擬車道標識線，判定車道標識線識別準確度；車輛控制部，根據(jù)所述車道標識線檢測模塊和所述虛擬車道標識線生成模塊的結(jié)果，判斷車輛是否脫離車道，根據(jù)所述脫離判斷結(jié)果及所述判定的車道標識線識別準確度，輸出控制信號；以及警報部，按照所述車輛控制部的控制信號，執(zhí)行相應(yīng)動作。
【技術(shù)特征摘要】
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：卞吾星，李文都，鄭純煜，姜柄準，
申請(專利權(quán))人：現(xiàn)代摩比斯株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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