搬運機器人制造技術

本實用新型專利技術揭示一種搬運機器人，包括機架、安裝于所述機架的行走裝置、組裝于所述機架的升降裝置及覆蓋于所述機架的端板，所述行走裝置包括帶動所述機架行走的行走輪及驅動所述行走輪轉動的第一驅動機構，所述升降裝置包括使所述端板上升和下降的提升機構及驅動所述提升機構的第二驅動機構。第二驅動機構驅動提升機構實現端板的上升和下降以裝卸物件（如電池），第一驅動機構驅動行走輪實現機架的移動以運輸物件，不需要設置輥道機構等即可實現物件的靈活搬運，空間利用率較高。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及自動化設備，特別是涉及搬運機器人。
技術介紹
隨著社會發展，物流已經成為人們生活中的重要一部分，物流存儲室是許多貨物暫存的地方。顯然，貨物運輸工具顯得尤為重要。傳統的電動汽車完全靠電池的電力驅動，消耗電池的能量比較大，續航能力不夠，為了解決這個問題，類似于加油站的換電站也就隨之而生。這種換電站里面有很多已經蓄滿能量的電池，當電動汽車電量不足時，通過換電裝置，快速地更換電池。通過更換電池，既能實現快速補充能源，又能對更換下來的電池進行檢測、保養和維護，提高電池的使用壽命。由于續駛時間較長的純電動車的電池重量將達到200公斤以上，為了配重合理，其電池是安裝在車輛的底盤上面?！び捎陔妱悠嚨妆P離地面的高度比較低，目前電池運輸方式主要采用輥道式結構，這種運輸電池的方式，盡管能實現將電池運送到電動汽車底部的目的，但是由于輥道傳輸只是用來把電池從一個地方送到另外一個地方，電池從電池架取出的裝置還需要在其他地方(例如設計在堆垛機上)。然而這會增加其他機構的復雜度，并且由于輥道機構的引入，使得輥道占用了一大部分空間，浪費了很大一部分空間。
技術實現思路
基于此，提供一種空間利用率較高的搬運機器人。一種搬運機器人，包括機架、安裝于所述機架的行走裝置、組裝于所述機架的升降裝置及覆蓋于所述機架的端板，所述行走裝置包括帶動所述機架行走的行走輪及驅動所述行走輪轉動的第一驅動機構，所述升降裝置包括使所述端板上升和下降的提升機構及驅動所述提升機構的第二驅動機構。在其中一個實施例中，所述提升機構包括設置有斜面的楔形塊，所述第二驅動機構包括推動楔形塊的推拉臂，所述端板安裝有在所述斜面上來回滾動的滾輪。在其中一個實施例中，所述提升機構還包括設置于所述楔形塊上的滑塊及供所述滑塊來回滑動的滑軌。在其中一個實施例中，所述第二驅動機構還包括升降電機、與所述升降電機相連接的同步帶輪機構、與所述同步帶輪機構連接的絲杠及安裝于所述絲杠的絲杠螺母，所述推拉臂固定于所述絲杠螺母，所述推拉臂的兩端分別設置一個所述楔形塊。在其中一個實施例中，所述絲杠的兩端分別設置有左旋螺紋和右旋螺紋，所述左旋螺紋和右旋螺紋上分別安裝有絲杠螺母，所述推拉臂有兩根，每個所述絲杠螺母上分別固定有一根所述推拉臂。在其中一個實施例中,所述同步帶輪機構包括與所述升降電機連接的第一同步帶輪、與所述絲杠連接的第二同步帶輪及連接所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪的同步帶。在其中一個實施例中，所述升降裝置還包括保證所述端板下降的拉扯機構，所述拉扯機構包括連接所述端板和所述推拉臂的鋼絲繩及安裝于所述機架并用于改變所述鋼絲繩方向的圓柱，所述鋼絲繩與所述圓柱的圓周面相配合。在其中一個實施例中，所述行走輪包括安裝于所述機架一端的數個主動行走輪和安裝于所述機架另一端的并由所述主動行走輪帶動的數個從動行走輪，所述數個主動行走輪分成兩組設置于所述機架一端的兩側，且每組主動行走輪沿所述主動行走輪滾動方向再分為兩排設置。在其中一個實施例中，所述第一驅動機構包括行走電機及與所述行走電機連接的鏈傳動部件，所述主動行走輪與所述鏈傳動部件相連接。在其中一個實施例中，所述機架呈框型并于四個角分別安裝有導向輪，所述導向 輪突出所述機架設置。上述搬運機器人，第二驅動機構驅動提升機構實現端板的上升和下降以裝卸物件(如電池)，第一驅動機構驅動行走輪實現機架的移動以運輸物件，不需要設置輥道機構等即可實現物件的靈活搬運，空間利用率較高。附圖說明圖I為本實施方式搬運機器人的結構示意圖；圖2為本實施方式搬運機器人的俯視示意圖，且不包括端板；圖3為本實施方式搬運機器人提升機構和拉扯機構的局部示意圖。具體實施方式本實施方式揭示一種搬運機器人1000，包括機架100、安裝于機架100的行走裝置200、組裝于機架100的升降裝置300及覆蓋于機架100的端板400。行走裝置200包括帶動機架100行走的行走輪210及驅動行走輪210轉動的第一驅動機構220。升降裝置300包括使端板400上升和下降的提升機構310及驅動提升機構310的第二驅動機構320。第二驅動機構320驅動提升機構310實現端板400的上升和下降以裝卸物件(如電池)，第一驅動機構220驅動行走輪210實現機架100的移動以運輸物件，不需要設置輥道機構等即可實現物件的靈活搬運，空間利用率較高。提升機構310包括設置有斜面3111的楔形塊311，第二驅動機構320包括推動楔形塊311的推拉臂321，端板400安裝有在斜面3111上來回滾動的滾輪410。推拉臂321推動楔形塊311前進，迫使滾輪410沿斜面3111向上行走，從而使端板400上升；推拉臂321帶動楔形塊311后退時，因重力作用使滾輪410沿斜面3111下滑，從而使端板400下降。為使楔形塊311前進和后退運動平穩，提升機構310還包括設置于楔形塊311上的滑塊312及供滑塊312來回滑動的滑軌313。第二驅動機構320還包括升降電機322、與升降電機322相連接的同步帶輪機構323、與同步帶輪機構323連接的絲杠324及安裝于絲杠324的絲杠螺母325。推拉臂321固定于絲杠螺母325，推拉臂321的兩端分別設置一個楔形塊311。具體的，絲杠324的兩端分別設置有左旋螺紋3241和右旋螺紋3242，左旋螺紋3241和右旋螺紋3242上分別安裝有絲杠螺母325，推拉臂321設置有兩根，每個絲杠螺母325上分別固定有一根推拉臂321。這樣，推拉臂321分別設置于絲杠324的左旋螺紋3241和右旋螺紋3242上；升降電機322通過同步帶輪機構323驅動絲杠324轉動時，兩根推拉臂321相互靠攏或相互遠離；而位于同一根推拉臂321的楔形塊311朝向同一方向設置，不同推拉臂321上的楔形塊311朝向相反或相對的方向設置。從而當絲杠324轉動時，可實現四個楔形塊311的同步運動，且四個楔形塊311均勻分布于端板400的下側，可實現端板400的平穩上升及下降。詳細的，同步帶輪機構323包括與升降電機322連接的第一同步帶輪3231、與絲杠324連接的第二同步帶輪3232及連接第一同步帶輪3231和第二同步帶輪3232的同步帶 3233。為保證端板400下降順暢，升降裝置300還包括保證端板400下降的拉扯機構330。拉扯機構330包括連接端板400和推拉臂321的鋼絲繩331及安裝于機架100并用于改變鋼絲繩331方向的圓柱332，鋼絲繩331與圓柱332的圓周面相配合，使得鋼絲繩331通過圓柱332時可改變鋼絲繩331的走向。具體的，靠近楔形塊311處，每根推拉臂321的·端部均設置一個拉扯機構330。這樣，當端板400因重力作用下降不順暢時，推拉臂321在帶動楔形塊311后退的過程中，同時拉動鋼絲繩331后退，并通過圓柱332的導向作用拉扯端板400下降，從而保證端板400的順暢下降。行走輪210包括安裝于機架100 —端的數個主動行走輪211和安裝于機架100另一端并由主動行走輪221帶動的數個從動行走輪212。數個主動行走輪211分成兩組設置于機架100 —端的兩側，且每組主動行走輪211沿主動行走輪211滾動方向再分為兩排設置。數個從動行走輪212分層兩組設置于機架100另一端的兩側，且每組本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種搬運機器人，其特征在于，包括機架、安裝于所述機架的行走裝置、組裝于所述機架的升降裝置及覆蓋于所述機架的端板，所述行走裝置包括帶動所述機架行走的行走輪及驅動所述行走輪轉動的第一驅動機構，所述升降裝置包括使所述端板上升和下降的提升機構及驅動所述提升機構的第二驅動機構。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：王俊，梁虎，管大功，謝勇，沈浩，陳雪峰，
申請(專利權)人：王俊，
類型：實用新型
國別省市：