智能搬運機器車制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)公開了一種智能搬運機器車，包括：車架，安裝在車架上的地面運動機構(gòu)，位于車架頂部的儲物箱，所述儲物箱內(nèi)放置儲物盒；支撐板，連接在支撐板與車架之間的升降機構(gòu)；一級轉(zhuǎn)動板，連接在一級轉(zhuǎn)動板與支撐板之間的一級轉(zhuǎn)動機構(gòu)；一級平移板，連接在一級平移板與一級轉(zhuǎn)動板之間的一級平移機構(gòu)；二級轉(zhuǎn)動板，連接在二級轉(zhuǎn)動板與一級平移板之間的二級轉(zhuǎn)動機構(gòu)；二級平移板，連接在二級平移板與二級轉(zhuǎn)動板之間的二級平移機構(gòu)；連接在二級平移板上的執(zhí)行機構(gòu)。本機器車實現(xiàn)貨物的夾取、搬運和存放，是現(xiàn)有的人工搬運貨物的替代裝置，減少了人的體力勞動，提高了生產(chǎn)效率，實現(xiàn)了自動化生產(chǎn)。車載儲物箱使車托運更多的貨物，做到一勞多逸。（*該技術(shù)在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種智能搬運機器車，可用于倉庫物品搬運以及物品整理。
技術(shù)介紹
在我國國民經(jīng)濟、城市化建設(shè)和科學(xué)技術(shù)建設(shè)高速發(fā)展的時代背景下，自動化產(chǎn)品越來越快的走進生活之中，對于倉庫貨物的管理更是需要。現(xiàn)在的倉庫中貨物大部分是體積大、重量大、表面臟，倉庫的工作環(huán)境較差，不利于人們工作，如在工廠的生產(chǎn)車間中許多的零件上面沾滿了油污，有的零件上面還存留一些毛刺，不利于人工搬運。同時，倉庫中 貨物擺放也需要消耗相當(dāng)?shù)囊徊糠秩肆ΑＲ虼耍藗兤惹械男枰环N可以代替人工來完成倉庫搬運工作的新型搬運機器人。智能搬運機器車，作為搬運機器人的一種，可以通過機械手爪的張開和縮緊來抓住不同大小和不同形狀的貨物，如一些不規(guī)則的機械零件、打包成型的貨物、圓柱狀和球狀物體以及一些零碎的物品等。智能搬運機器車作為在倉庫內(nèi)進行搬運作業(yè)的一種自動機械裝置，越來越受到人們的關(guān)注。本技術(shù)主要針對當(dāng)前需求，提供一種能替代人工的智能搬運機器車。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是提供一種以電機為推動力、以齒輪嚙合為傳動機構(gòu)的智能搬運機器車。此機器車可用于倉庫貨物的搬運與存放，代替人類的勞動。本技術(shù)所采用的技術(shù)方案是一種智能搬運機器車，包括車架，安裝在車架上的地面運動機構(gòu)，位于車架頂部的儲物箱，所述儲物箱內(nèi)放置儲物盒；支撐板，連接在支撐板與車架之間的升降機構(gòu)；一級轉(zhuǎn)動板，連接在一級轉(zhuǎn)動板與支撐板之間的一級轉(zhuǎn)動機構(gòu)；一級平移板，連接在一級平移板與一級轉(zhuǎn)動板之間的一級平移機構(gòu)；二級轉(zhuǎn)動板，連接在二級轉(zhuǎn)動板與一級平移板之間的二級轉(zhuǎn)動機構(gòu)；二級平移板，連接在二級平移板與二級轉(zhuǎn)動板之間的二級平移機構(gòu)；連接在二級平移板上的執(zhí)行機構(gòu)。本技術(shù)所實現(xiàn)的技術(shù)效果是在倉庫中，本技術(shù)通過電機帶動齒輪機構(gòu)和連桿機構(gòu)，實現(xiàn)貨物的夾取、搬運和存放，是現(xiàn)有的人工搬運貨物的替代裝置，減少了人的體力勞動，提高了生產(chǎn)效率。本款智能搬運機器車還可以通過升降機構(gòu)調(diào)節(jié)機械手爪工作平臺的高低，從而可以把物品搬運到不同高低的存放地點，實現(xiàn)了從貨物搬運到存放的全過程自動化生產(chǎn)。通過兩級轉(zhuǎn)動機構(gòu)，可以實現(xiàn)全方位的靈活轉(zhuǎn)動，彌補了車架不能在地面轉(zhuǎn)動的不足。通過兩級平移機構(gòu)，使得機器車行程進一步擴大，且也具有很強的穩(wěn)定性。車載儲物箱使車托運更多的貨物，做到一勞多逸。附圖說明通過附圖中所示的本技術(shù)的優(yōu)選實施例的更具體說明，本技術(shù)的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點在于示出本技術(shù)的主旨。圖I是智能搬運機器車左側(cè)方向所示的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是智能搬運機器車右側(cè)方向所示的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是智能搬運機器車下側(cè)方向所示的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是智能搬運機器車上側(cè)方向所示的整體結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式以下結(jié)合附圖對本技術(shù)的實施例作詳細說明。本專利技術(shù)的智能搬運機器車，主要包括以下部分車架1，位于車架I上的地面運動機構(gòu)2，位于車架I頂部的儲物箱11，所述儲物箱11內(nèi)放置儲物盒12 ;支撐板10，連接在車 架I與支撐板10之間的升降機構(gòu)3 ;—級轉(zhuǎn)動板4，連接在一級轉(zhuǎn)動板4與支撐板10之間的一級轉(zhuǎn)動機構(gòu)40 ;—級平移板5，連接在一級平移板5與一級轉(zhuǎn)動板4之間的一級平移機構(gòu)50 ;二級轉(zhuǎn)動板6，連接在二級轉(zhuǎn)動板6與一級平移板5之間的二級轉(zhuǎn)動機構(gòu)60 ;二級平移板7，連接在二級平移板7與二級轉(zhuǎn)動板6之間的二級平移機構(gòu)70 ;連接在二級平移板7上的執(zhí)行機構(gòu)8。以下將分別對各個機構(gòu)進行詳細說明。結(jié)合圖I、圖4，所述地面運動機構(gòu)2包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在車架I底部的主動輪21，直行旋轉(zhuǎn)電機22，直行旋轉(zhuǎn)電機22通過齒輪減速箱23以及轉(zhuǎn)軸連接主動輪21 ;還包括兩只轉(zhuǎn)向輪24 ;兩根“L”型的轉(zhuǎn)向軸25，每只轉(zhuǎn)向輪24分別轉(zhuǎn)動連接在一根轉(zhuǎn)向軸25的一段，所述轉(zhuǎn)向軸25的不連接轉(zhuǎn)向輪24的另一段轉(zhuǎn)動設(shè)置在車架I上；轉(zhuǎn)向齒條26，該轉(zhuǎn)向齒條26的兩端分別與每根轉(zhuǎn)向軸25的另一段轉(zhuǎn)動連接；與轉(zhuǎn)向齒條26嚙合的轉(zhuǎn)向齒輪27，驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒輪27的轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)電機28，所述轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)電機28固定在車架I上。該轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)巧妙，通過簡單的部件連接，兩只轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)動角度能夠保證相同。參見圖2，所述升降機構(gòu)3包括由兩根連桿中部轉(zhuǎn)動連接而成的“X”型連桿副31,根據(jù)實際高度需求，兩副以上(例如圖中三副)所述“X”型連桿副31依次連接形成“X”型連桿組件；該“乂”型連桿組件的底部一端固定連接至車架I頂部，另一端滑動連接在下滑桿32上且連接至升降直線電機33的輸出端，下滑桿32以及升降直線電機33均固定在車架I頂部；“X”型連桿組件的頂部一端固定至支撐板10的底部，另一端滑動連接在上滑桿34上，上滑桿34固定在支撐板10的底部。上述升降機構(gòu)3形成剪式千斤頂結(jié)構(gòu)。參見圖3，所述一級轉(zhuǎn)動機構(gòu)40包括固定在支撐板10頂部的一級轉(zhuǎn)軸41，一級轉(zhuǎn)動板4轉(zhuǎn)動連接在一級轉(zhuǎn)軸41上；固定在一級轉(zhuǎn)動板4底部的一級內(nèi)齒輪42，與所述一級內(nèi)齒輪42嚙合的一級轉(zhuǎn)動齒輪43 ;與所述一級轉(zhuǎn)動齒輪43固定連接的一級轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)電機44，所述一級轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)電機44固定在支撐板10上。繼續(xù)參見圖3，所述二級轉(zhuǎn)動機構(gòu)60包括固定在一級平移板5頂部的二級轉(zhuǎn)軸61，二級轉(zhuǎn)動板6轉(zhuǎn)動連接在二級轉(zhuǎn)軸61上；固定在二級轉(zhuǎn)動板6底部的二級內(nèi)齒輪62，與所述二級內(nèi)齒輪62嚙合的二級轉(zhuǎn)動齒輪63 ;與所述二級轉(zhuǎn)動齒輪63固定連接的二級轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)電機64,所述二級轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)電機64固定在一級平移板5上。結(jié)合圖2以及圖4，所述一級平移機構(gòu)50包括固定在一級轉(zhuǎn)動板4頂部的一級圓柱導(dǎo)軌51、固定在一級平移板5底部且與一級圓柱導(dǎo)軌51配合的一級滑塊52，所述一級滑塊52滑動設(shè)置在一級圓柱導(dǎo)軌51上；還包括固定在一級轉(zhuǎn)動板4頂部的一級平移齒條53,與一級平移齒條53嚙合的一級平移齒輪54 ;與一級平移齒輪54固定連接的一級平移旋轉(zhuǎn)電機55，所述一級平移旋轉(zhuǎn)電機55固定在一級平移板5上。參見圖4，所述二級平移機構(gòu)70包括開設(shè)在二級轉(zhuǎn)動板6頂部的二級滑軌71、固定在二級平移板7底部且滑動設(shè)置在二級滑軌71內(nèi)的二級滑塊72 ;固定在二級轉(zhuǎn)動板6上的二級平移直線電機73，所述二級平移直線電機73的輸出軸與二級平移板7固定。繼續(xù)參見圖4，所述執(zhí)行機構(gòu)8包括轉(zhuǎn)動連接在二級平移板7頂部的兩根機械卡爪81，固定在二級平移板7頂部的執(zhí)行直線電機82，所述執(zhí)行直線電機82的輸出軸固定 至分撥片83，所述分撥片83通過兩根連接片84分別轉(zhuǎn)動連接至每根機械卡爪81。該智能搬運機器車具有以下自由度(1)機器車在地面自由運動直行旋轉(zhuǎn)電機22驅(qū)動主動輪21，進而帶動機器車直線運動；轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)電機28驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒輪27，使得轉(zhuǎn)向齒條26平動，兩根“L”型的轉(zhuǎn)向軸25轉(zhuǎn)動，兩只轉(zhuǎn)向輪24轉(zhuǎn)動預(yù)定角度，實現(xiàn)機器車在地面轉(zhuǎn)向。(2)執(zhí)行機構(gòu)動作當(dāng)執(zhí)行直線電機82的輸出軸伸出時，分撥片83向前、連接片84向兩側(cè)運動，機械卡爪81張開；當(dāng)執(zhí)行直線電機82的輸出軸縮回時，分撥片83向后、連接片84向中間運動，機械卡爪81閉攏，此時能實現(xiàn)儲物盒12的夾緊。(3)機器車上體前后移動一級平移旋轉(zhuǎn)電機55帶動一級平移齒輪54在一級平移齒條53上運本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種智能搬運機器車，其特征在于包括：車架，安裝在車架上的地面運動機構(gòu)，位于車架頂部的儲物箱，所述儲物箱內(nèi)放置儲物盒；支撐板，連接在支撐板與車架之間的升降機構(gòu)；一級轉(zhuǎn)動板，連接在一級轉(zhuǎn)動板與支撐板之間的一級轉(zhuǎn)動機構(gòu)；一級平移板，連接在一級平移板與一級轉(zhuǎn)動板之間的一級平移機構(gòu)；二級轉(zhuǎn)動板，連接在二級轉(zhuǎn)動板與一級平移板之間的二級轉(zhuǎn)動機構(gòu)；二級平移板，連接在二級平移板與二級轉(zhuǎn)動板之間的二級平移機構(gòu)；連接在二級平移板上的執(zhí)行機構(gòu)。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳斌，劉博敏，張克松，解得官，閆寧，
申請(專利權(quán))人：上海電機學(xué)院，
類型：實用新型
國別省市：