一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人技術

本發明專利技術涉及一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人，屬于電子技術應用技術領域。技術方案是：采用無線能量傳輸技術實現定點非接觸式充電，采用光電傳感器識別路徑信息，然后驅動電機、舵機實現倉庫內循跡移動檢測，集成了溫濕度傳感器和離子感煙傳感器實時檢測倉庫內的溫度、濕度及火災煙霧，并將這些信息以無線通訊方式發送到上位機，為倉庫內溫濕度控制及火災報警提供實時數據信息。本發明專利技術的積極效果：通過無線通信模塊將信息發送到上位機，實現倉庫管理的無線化、智能化；測量精度高，實時性好，安裝簡便維護費用低。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人，屬于電子技術應用

技術介紹
防潮、防霉、防腐、防爆是倉庫日常工作的重要內容，是衡量倉庫管理質量的重要指標，它直接影響到儲備物資的使用壽命和工作可靠性；為保證日常工作的順利進行，首要問題是加強倉庫內溫度與濕度以及火災的監測工作。
技術介紹
的方法采用測試器材，通過人工讀數進行檢測，這種人工測試方法費時費力、效率低，且測量誤差大，實時性差。目前的監測系統基本上是基于有線的方式來完成的，由傳感器、變送器、處理器及顯示器件組成，參照附圖I。這種有線方式限制了傳感器位置放置的靈活性，且需要布置大量電線，給實際應用帶來了諸多不便。另外，倉庫的測控無線化、智能化和信息化管理已成為倉庫儲備技術·的發展趨勢。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人，通過無線通信模塊將信息發送到上位機，實現倉庫管理的無線化、智能化；測量精度高，實時性好，安裝簡便維護費用低，解決
技術介紹
存在的上述問題。本專利技術的技術方案是一種倉庫無線智能巡檢專用機器人，包含控制核心模塊、電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊、光電傳感循跡模塊、無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動和蓄電池，電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊和光電傳感循跡模塊連接控制核心模塊，控制核心模塊的輸出連接無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動，無線電能接收模塊輸出連接蓄電池，蓄電池連接電源管理模塊。所述的控制核心模塊，選用ATmegal28單片機，其工作在16MHZ時運算速度達到16MIPS，片內集成了 128KB的Flash程序存儲器，4KB的EEPROM，4KB的片內SRAM，并具有定時/計數器、頻率相位可調的PWM通道、10位的A/D、WTI接口，SPI、USART、看門狗等豐富的外設，可以很好的完成對機器人各個部分的控制。所述的溫濕度檢測模塊，選用STH71，芯片內部包含相對濕度傳感器、溫度傳感器、放大器、A/D轉換器、CRC校驗，并具有二線串行接口，可以對倉庫內的溫度濕度進行精確測量。離子感煙檢測模塊采用MOTOROLA公司的MC14470，它把煙霧濃度轉換為模擬量，由單片機進行A/D轉換，實現火災探測。所述的無線通信模塊，采用集收發為一體的nRF905，它有頻率合成器、接收解調器、功率放大器、晶振和調制器組成，自動處理字頭和CRC校驗碼，使用SPI與微控制器通信，配置十分方便，內建空閑模式與關機模式，易于實現節能。所述的光電傳感循跡模塊，由6個反射式光電傳感器和采樣電阻組成，通過單片機A/D轉換識別巡檢軌跡，弓I導機器人移動。專用機器人上設有四個輪子，前面兩個輪子通過舵機驅動轉向，后面兩個輪子通過電機驅動行走；根據光電傳感循跡模塊提供的道路信息，控制核心模塊通過控制電機驅動機器人的后面兩個輪子轉動，通過驅動舵機控制機器人前面兩個輪子轉向，從而實現循跡移動檢測；控制核心模塊輪詢電池電量，當蓄電池電量低時，移動到無線充電點進行非接觸式充電。一種倉庫無線智能巡檢方法，使用上述專用機器人進行巡檢，在倉庫內設置無線充電點，具體步驟如下專用機器人上電后首先對各部分自檢，有故障則報警，否則光電傳感循跡模塊讀取道路信息，控制核心模塊驅動電機，由電機帶動專用機器人后輪轉動，根據路徑信息驅動舵機，控制專用機器人前輪轉向，實現專用機器人跟隨巡檢路徑移動檢測；當專用機器人到達無線充電點時，查詢自身電池電量，如果需要充電則停車進行充電，待充電完成后繼續巡檢；所述的無線充電點與專用機器人無線電能接收模塊匹配，以無線的方式 對專用機器人的蓄電池進行充電；專用機器人在移動巡檢過程中實時檢測倉庫內的溫濕度、火災煙霧信息，并將這些信息以無線通信的方式，通過無線通訊模塊發送到上位機，為倉庫內溫濕度控制及火災報警提供數據信息依據。在倉庫內設置路徑引導線，路徑引導線的顏色與地面顏色不同，以利于專用機器人的光電傳感循跡模塊進行道路信息檢測。本專利技術的積極效果通過無線通信模塊將信息發送到上位機，實現倉庫管理的無線化、智能化；測量精度高，實時性好，安裝簡便維護費用低。附圖說明圖I為
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有線監測系統構成 圖2為本專利技術專用機器人系統構成 圖3為本專利技術控制流程 圖4為本專利技術實施例示意圖。具體實施例方式以下結合附圖，通過實施例對本專利技術做進一步說明。參照附圖2，一種倉庫無線智能巡檢專用機器人，包含控制核心模塊、電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊、光電傳感循跡模塊、無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動和蓄電池，電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊和光電傳感循跡模塊連接控制核心模塊，控制核心模塊的輸出連接無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動，無線電能接收模塊輸出連接蓄電池，蓄電池連接電源管理模塊。參照附圖3，一種倉庫無線智能巡檢方法，使用上述專用機器人進行巡檢，在倉庫內設置無線充電點，具體步驟如下專用機器人上電后首先對各部分自檢，有故障則報警，否則光電傳感循跡模塊讀取道路信息，控制核心模塊驅動電機，由電機帶動專用機器人后輪轉動，根據路徑信息驅動舵機，控制專用機器人前輪轉向，實現專用機器人跟隨巡檢路徑移動檢測；當專用機器人到達無線充電點時，查詢自身電池電量，如果需要充電則停車進行充電，待充電完成后繼續巡檢；所述的無線充電點與專用機器人無線電能接收模塊匹配，以無線的方式對專用機器人的蓄電池進行充電；專用機器人在移動巡檢過程中實時檢測倉庫內的溫濕度、火災煙霧信息，并將這些信息以無線通信的方式，通過無線通訊模塊發送到上位機，為倉庫內溫濕度控制及火災報警提供數據信息依據。參照附圖4，為本專利技術的一個實施例示意圖。倉庫內黑線為巡檢機器人的巡檢路徑，在具體應用時可根據倉庫內的情況靈活布置，路徑引導線的顏色需要與地面顏色不同，以利于專用機器人的光電傳感循跡模塊進行道路信息檢測。符號“X ”處為無線充電點，此處需要安裝無線能量發送裝置，當專用機器人電池電量低時在此充電。專用機器人在移動巡檢過程中實時檢測倉庫內的溫濕度、火災煙霧信息，并通過無線通信模塊將這些信息發送到上位機，實現倉庫管理的無線化、智能化。權利要求1.ー種倉庫無線智能巡檢專用機器人，其特征在于包含控制核心模塊、電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊、光電傳感循跡模塊、無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動和蓄電池，電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊和光電傳感循跡模塊連接控制核心模塊，控制核心模塊的輸出連接無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動，無線電能接收模塊輸出連接蓄電池，蓄電池連接電源管理模塊。2.根據權利要求I所述之ー種倉庫無線智能巡檢專用機器人，其特征在于專用機器人上設有四個輪子，前面兩個輪子通過舵機驅動轉向，后面兩個輪子通過電機驅動行走；根據光電傳感循跡模塊提供的道路信息，控制核心模塊通過控制電機驅動機器人的后面兩個輪子轉動，通過驅動舵機控制機器人前面兩個輪子轉向，從而實現循跡移動檢測；控制核心模塊輪詢電池電量，當蓄電池電量低時，移動到無線充電點進行非接觸式充電。3.根據權利要求I或2所述之本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種倉庫無線智能巡檢專用機器人，其特征在于：包含控制核心模塊、電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊、光電傳感循跡模塊、無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動和蓄電池，電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊和光電傳感循跡模塊連接控制核心模塊，控制核心模塊的輸出連接無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動，無線電能接收模塊輸出連接蓄電池，蓄電池連接電源管理模塊。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：王偉，武衛革，劉玉龍，張曉光，翟志強，韓貴勝，
申請(專利權)人：保定天威集團有限公司，
類型：發明
國別省市：