控制裝置以及控制系統制造方法及圖紙

本實用新型專利技術提供一種控制裝置以及控制系統，涉及伺服馬達的控制技術。本實用新型專利技術解決的一個問題是提高可利用的伺服放大器、伺服馬達的選擇自由度。能夠通信地連接有控制伺服馬達的伺服放大器的控制裝置中，具備：通信協議相互不同的多個接口，所述多個接口是多個所述伺服放大器能夠串行連接的串行通信用的接口；表示各個所述接口與經由所述伺服放大器連接于各個所述接口的伺服馬達的關系的連接信息的存儲部；在所述伺服馬達的控制內容決定了的情況下，參照所述存儲部中存儲的所述連接信息而分別確定與各個所述伺服馬達對應的通信協議的確定部；以及經由所述接口對所述伺服放大器輸出控制指令的輸出部。本實用新型專利技術的用途是用于伺服馬達的控制。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及伺服馬達的控制技木。
技術介紹
已知對一個控制器連接多個伺服放大器并控制多個馬達的系統。然后，作為針對控制器的多個伺服放大器的連接方式，提出了并聯連接方式和串聯連接方式。在專利文獻I中公開了采用了并聯連接方式的系統。另外，在專利文獻2中公開了采用了串聯連接方式的系統。在并聯連接方式中，每個伺服放大器需要連接端ロ。因此，在如所謂多軸控制的情況那樣控制更多的馬達的情況下，串聯連接方式適合。專利文獻I日本特開2003— 177822號公報專利文獻2日本特開2006— 252363號公報
技術實現思路
串聯連接方式中的控制器與伺服放大器之間的通信協議存在多個種類。例如，有SSC 一 Net、GA1060等。在各控制器中采用的通信協議是由控制器的制造商決定，只能夠利用與在該控制器中采用的通信協議對應的伺服放大器。其結果，在可利用的伺服放大器、伺服馬達的選擇上產生了限制。本技術的一個實施方式的ー個目的在于提高可利用的伺服放大器、伺服馬達的選擇自由度。根據本技術的一個實施方式，提供一種控制裝置，能夠通信地連接有控制伺服馬達的伺服放大器，該控制裝置具備通信協議相互不同的多個接ロ，所述多個接ロ是多個所述伺服放大器能夠串行連接的串行通信用的接ロ；存儲表示各個所述接ロ與經由所述伺服放大器連接于各個所述接ロ的伺服馬達的關系的連接信息的存儲部；在所述伺服馬達的控制內容決定了的情況下，參照所述存儲部中存儲的所述連接信息而分別確定與各個所述伺服馬達對應的通信協議的確定部；以及經由所述接ロ對所述伺服放大器輸出控制指令的輸出部。根據本技術的另ー個實施方式，提供ー種控制系統，該控制系統包括伺服馬達；控制所述伺服馬達的伺服放大器；以及能夠通信地連接有所述伺服放大器的控制裝置，所述控制裝置具備通信協議相互不同的多個接ロ，所述多個接ロ是多個所述伺服放大器能夠串行連接的串行通信用的接ロ；存儲表示各個所述接ロ與經由所述伺服放大器連接于各個所述接ロ的伺服馬達的關系的連接信息的存儲部；在所述伺服馬達的控制內容決定了的情況下，參照所述存儲部中存儲的所述連接信息而分別確定與各個所述伺服馬達對應的通信協議的確定部；以及經由所述接口對所述伺服放大器輸出控制指令的輸出部。根據本技術的一個實施方式，能夠提高可利用的伺服放大器、伺服馬達的選擇自由度。附圖說明圖I是本技術的一個實施方式的控制裝置及其外圍的裝置的框圖。圖2是示出連接器的例子的圖。·圖3是伺服放大器的框圖。圖4是處理部和存儲部的功能框圖。圖5是連接信息的說明圖。圖6是示出電源接通時的控制裝置以及伺服放大器的處理例的流程圖。圖7是示出控制裝置的處理例的流程圖。具體實施方式圖I是本技術的一個實施方式的控制裝置10及其外圍的裝置的框圖。控制裝置10是經由伺服放大器20、20A、20B而控制伺服馬達(在圖I中未圖示)的控制器，伺服放大器20、20A、20B與控制裝置10可通信地連接。〈控制裝置的結構〉控制裝置10具備主電路基板11和增設電路基板12A、12B。增設電路基板12A、12B是用戶根據需要選擇性地與主電路基板11連接的基板。以下，在總稱增設電路基板12A、12B的情況下，稱為增設電路基板12。主電路基板11具備處理部111、存儲部112、通信接口部113、114、地址譯碼器部115以及連接器部116。其中，地址譯碼器部115和連接器部116是可以任意選擇的。處理部111是CPU等處理器，執行存儲部112中存儲的程序。存儲部112例如是RAM、R0M、硬盤等。通信接口部113是擔任上位計算機I與處理部111的通信的通信用1C。通信接口部114是擔任多個伺服放大器20與處理部111的通信的串行通信用1C。多個伺服放大器20 (在圖I中是2個)串行連接于通信接口部114。對通信接口部113、114，分別分配了固有的地址。地址譯碼器部115在處理部111輸出到地址總線上的信號指定了通信接口部113的情況下，對通信接口部113輸出選擇信號，在指定了通信接口部114的情況下，對通信接口部114輸出選擇信號。由此，處理部111能夠訪問通信接口部113、通信接口部114。增設電路基板12連接于連接器部116。增設電路基板12具備連接器部124。圖2示出連接器部116、124的一個例子。連接器部116是陰模連接器。連接器部124具備由多個管腳電極構成的陽部124a、和陰部124b，陽部124a貫通了基板。而且，例如，如圖2所示，將增設電路基板12A的連接器部124的陽部124a插入到連接器部116而進行連接。由此，能夠對主電路基板11的總線和增設電路基板12A的總線進行電連接。進而，將增設電路基板12B的陽部124a插入到增設電路基板12A的連接器部124的陰部124b而進行連接。由此，能夠對主電路基板11的總線和增設電路基板12A以及12B的各總線進行電連接。這樣，能夠針對主電路基板11的總線,并聯地連接多個增設電路基板12。此處，例示了 2個增設電路基板12A以及12B，但還能夠依次連接3個以上的增設電路基板12。并且，雖然將主電路基板11的連接器部116設為ー個，但能夠可裝卸地安裝多個增設電路基板12。但是，也可以在主電路基板11中設置多個連接器部116，以能夠各自地裝卸增設電路基板12。回到圖1，增設電路基板12A具備通信接ロ部121A、地址譯碼器部122、ID保持部123以及連接器部124。通信接ロ部121A是擔任多個伺服放大器20A與處理部111的通信的串行通信用1C。多個伺服放大器20A (在圖I中是2個)串行連接于通信接ロ部121A。ID保持部123存儲了增設電路基板12A固有的ID。對通信接ロ部121A以及ID保持部123，分別分配了固有的地址。地址譯碼器部 122在處理部111輸出到地址總線上的信號指定了通信接ロ部121A的情況下，對通信接ロ部121A輸出選擇信號。由此，處理部111能夠訪問通信接ロ部121A。地址譯碼器部122在處理部111輸出到地址總線上的信號指定了 ID保持部123的情況下，對ID保持部123輸出選擇信號。接收到選擇信號的ID保持部123將自身存儲的ID輸出到數據總線上。處理部111通過獲取輸出到數據總線上的ID，從而能夠確認增設電路基板12A與主電路基板11連接。增設電路基板12B具有與增設電路基板12A同樣的結構。即，增設電路基板12B具備通信接ロ部121B、地址譯碼器部122、ID保持部123以及連接器部124。通信接ロ部121B是擔任多個伺服放大器20B與處理部111的通信的串行通信用1C。多個伺服放大器20B (在圖I中是3個)串行連接于通信接ロ部121B。ID保持部123存儲了增設電路基板12B固有的ID。對通信接ロ部121B以及ID保持部123分別分配了固有的地址這一點、其功能以及地址譯碼器部122的功能與增設電路基板12A的情況相同。通信接ロ部114U21A以及121B基于相互不同的通信協議。通信接ロ部114和伺服放大器20的組的通信協議設為共同。同樣地，通信接ロ部121A和伺服放大器20A的組、以及通信接ロ部121B和伺服放大器20B的組的通信協議也分別設為共同。通信協議的差異不僅是軟件的差異，有可能硬件也本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種控制裝置，能夠通信地連接有控制伺服馬達的伺服放大器，其特征在于，該控制裝置具備：通信協議相互不同的多個接口，所述多個接口是多個所述伺服放大器能夠串行連接的串行通信用的接口；存儲表示各個所述接口與經由所述伺服放大器連接于各個所述接口的伺服馬達的關系的連接信息的存儲部；在所述伺服馬達的控制內容決定了的情況下，參照所述存儲部中存儲的所述連接信息而分別確定與各個所述伺服馬達對應的通信協議的確定部；以及經由所述接口對所述伺服放大器輸出控制指令的輸出部。

【技術特征摘要】
2012.03.19 JP 2012-0626621.一種控制裝置，能夠通信地連接有控制伺服馬達的伺服放大器，其特征在于，該控制裝置具備: 通信協議相互不同的多個接口，所述多個接口是多個所述伺服放大器能夠串行連接的串行通信用的接口； 存儲表示各個所述接口與經由所述伺服放大器連接于各個所述接口的伺服馬達的關系的連接信息的存儲部； 在所述伺服馬達的控制內容決定了的情況下，參照所述存儲部中存儲的所述連接信息而分別確定與各個所述伺服馬達對應的通信協議的確定部；以及經由所述接口對所述伺服放大器輸出控制指令的輸出部。2.根據權利要求I所述的控制裝置，其特征在于， 具備按照所述確定部確定的通信協議將所述控制內容變換為每個所述伺服馬達的控制指令的變換部， 所述輸出部是輸出由所述變換部變換的控制指令的輸出部。3.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制裝置具備 主電路基板，包括所述存儲部、所述確...

【專利技術屬性】
技術研發人員：奈須錦一，平田正治郎，
申請(專利權)人：平田機工株式會社，
類型：實用新型
國別省市：