扭制夾持手爪制造技術

本實用新型專利技術公開了一種扭制夾持手爪，在斷電情況下仍可將工件夾緊。該夾持手爪主要是設置有通過對拉架施加作用力驅使工件夾持部合攏的鎖緊彈簧，所述鎖緊彈簧的一端與拉架相連，另一端連接在彈簧座上。且還包括帶有開關的報警裝置，以及安裝在支架上的觸碰臂，當支架傾斜角度大于預設值時，觸碰臂觸碰報警裝置的開關。由于設置有鎖緊彈簧，可在斷電情況下，工件夾持部也可合攏，將工件牢靠夾持，從而可保證工件在斷電情況下被夾緊，不會出現安全事故。并且該夾持手爪可檢測工件是否準確入模，也就是如果工件沒有準確入模，則工件可能是撞到某物體上，這時機械臂運動過程中會迫使觸碰臂觸碰報警裝置的開關進行報警，這就表明工件沒有準確入模。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種夾持手爪，尤其涉及一種扭制夾持手爪。
技術介紹
扭制夾持手爪是一種安裝在機器臂上用以夾持工件放入扭機扭制模具位置的夾持手爪。該種夾持手爪一般包括第一夾持臂和第二夾持臂，第一夾持臂的前端與第二夾持臂的前端共同形成工件夾持部，所述第一夾持臂和第二夾持臂的臂身通過銷軸鉸接，第一夾持臂的尾端鉸接有第一連桿，第二夾持臂的尾端鉸接有第二連桿，第一連桿和第二連桿分別與拉架鉸接，所述拉架與驅動氣缸的活塞桿相連，所述驅動氣缸的缸體上安裝有支架，所述銷軸安裝在支架上，所述拉架設置在支架上的拉架導向框上。現有的這種夾持手爪是通過驅動氣缸對拉架施加作用力使上述工件夾持部張開或合攏。現有的這種夾持手爪存在 以下不足1、由于控制工件夾持部合攏的驅動力來自驅動氣缸，當斷電時，驅動氣缸無法正常工作，使得工件夾持部無法將工件夾緊，造成工件的脫落，這樣有可能引起嚴重的安全事故；2、該種夾持手爪在工作時有可能因外力作用發生一定角度的傾轉，當傾轉角度大于預設的允許傾轉的最大角度時，會將機械臂損傷。
技術實現思路
本技術解決的技術問題是提供一種在斷電情況下仍可將工件夾緊的扭制夾持手爪。本技術解決其技術問題所采用的技術方案是扭制夾持手爪，包括由第一夾持臂的前端和第二夾持臂的前端共同形成的工件夾持部，所述第一夾持臂和第二夾持臂鉸接，第一夾持臂的尾端鉸接有第一連桿，第二夾持臂的尾端鉸接有第二連桿，第一連桿和第二連桿分別與拉架鉸接，所述拉架與驅動氣缸的活塞桿相連，所述驅動氣缸的缸體上安裝有支架，還包括通過對拉架施加作用力驅使工件夾持部合攏的鎖緊彈簧，所述鎖緊彈簧的一端與拉架相連，另一端連接在彈簧座上。進一步的是所述支架上設置有所述彈簧座。進一步的是包括兩個所述鎖緊彈簧，所述兩個鎖緊彈簧分別設置在拉架的兩端。進一步的是還包括帶有開關的報警裝置，以及安裝在支架上的觸碰臂，當支架傾斜角度大于預設值時，觸碰臂觸碰報警裝置的開關。進一步的是所述報警裝置安裝在托架上，所述觸碰臂包括依次相連的連接部、開關觸碰部和鉸接部，所述連接部與支架相連，所述鉸接部與托架鉸接。進一步的是所述托架上還設置有導向框，所述導向框內設置有用于對開關觸碰部施加壓力的壓桿。進一步的是所述壓桿上螺紋連接有調節螺母并套接有壓簧，所述調節螺母位于壓簧與開關觸碰部之間，壓簧的一端抵靠在調節螺母上，壓簧的另一端抵靠在導向框的內部。進一步的是所述鎖緊彈簧的一端為螺桿部，所述拉架上設置有通孔，所述螺桿部穿過拉架上的通孔并通過與調節螺母螺紋連接固定在拉架上。本技術的有益效果是由于設置有鎖緊彈簧，可在斷電情況下，工件夾持部也可合攏，將工件牢靠夾持，從而可保證工件在斷電情況下被夾緊，不會出現安全事故。并且，本技術的夾持手爪可檢測工件是否準確入模，也就是如果工件沒有準確入模，則工件可能是撞到某物體上，這時，機械臂運動過程中會迫使觸碰臂觸碰報警裝置的開關進行報警，這就表明工件沒有準確入模。附圖說明圖I為本技術的扭制夾持手爪的側視圖；圖2為本技術的扭制夾持手爪的俯視圖； 圖3為第一夾持臂、第二夾持臂、第一連桿、第二連桿和拉架的連接關系示意圖；圖4為報警裝置、觸碰臂和壓桿的位置關系示意圖。圖中標記為工件夾持部I，前端2，前端3，第一夾持臂4，第二夾持臂5，銷軸6，支架7，彈簧座8，彈簧座9，鎖緊彈簧10，鎖緊彈簧11，調節螺母12，螺桿部13，拉架14，連接端18，觸碰臂19，開關20，報警裝置21，托架22，導向框23，壓桿24，壓簧25，調節螺母26，連接部27，開關觸碰部28，鉸接部29，第一連桿30，第二連桿31，驅動氣缸32。具體實施方式以下結合附圖和具體實施方式對本技術進一步說明。如圖I至圖4所示，扭制夾持手爪，包括由第一夾持臂4的前端2和第二夾持臂5的前端3共同形成的工件夾持部1，所述第一夾持臂4和第二夾持臂5鉸接，第一夾持臂4的尾端鉸接有第一連桿30，第二夾持臂5的尾端鉸接有第二連桿31，第一連桿30和第二連桿31分別與拉架14鉸接，所述拉架14與驅動氣缸32的活塞桿相連，所述驅動氣缸32的缸體上安裝有支架7，還包括通過對拉架14施加作用力驅使工件夾持部I合攏的鎖緊彈簧11，所述鎖緊彈簧11的一端與拉架14相連，另一端連接在彈簧座9上。上述鎖緊彈簧11通過對拉架14施加作用力可驅動第一連桿30和第二連桿31帶動第一夾持臂4的前端2和第二夾持臂5的前端3合攏，也就是使工件夾持部I合攏，保持閉合狀態。由于工件被工件夾持部I夾緊是通過鎖緊彈簧11施加的作用力實現的，在斷電情況下，鎖緊彈簧11仍然可對拉架14施加作用力，因此可保持工件被工件夾持部I夾緊。當需要將工件從工件夾持部I取出時，通過驅動氣缸32克服鎖緊彈簧11的作用力使工件夾持部I張開，即可將工件取出。上述彈簧座的設置方式有多種，例如可將銷軸6的兩端作為上述彈簧座，但這樣設置不便于在支架7上設置其它裝置。優選實施方式為所述支架7上設置有所述彈簧座。如圖2所示，支架7上設置有彈簧座8和彈簧座9。采用上述方式，一方面便于在支架7上設置其它裝置，不會受到銷軸6的影響；另一方面，可便于銷軸6的裝卸。在上述基礎上，為了使拉架14受力均勻，且可提高對拉架14施加的作用力，使工件夾持部I張開需要克服的阻力較大，從而保證工件夾持部I對工件的夾持更加牢靠穩固，如圖2所示，包括兩個所述鎖緊彈簧，分別為鎖緊彈簧10和鎖緊彈簧11，所述兩個鎖緊彈簧分別設置在拉架14的兩端。這種設置方式可顯著提高對拉架14施加的作用力，從而可保證工件夾持部I對工件的夾持更加牢靠穩固，提高了該夾持手爪使用時的安全性。為了使夾持手爪不會因傾轉角度過大造成機械臂等機構損傷，在上述基礎上，如圖I、圖2和圖4所示，還包括帶有開關20的報警裝置21，以及安裝在支架7上的觸碰臂19，當支架7傾斜角度大于預設值時，觸碰臂19觸碰報警裝置21的開關20。使用時，夾持手爪的傾角過大時，會使支架7傾斜角度大于預設值，這時觸碰臂19會通過觸碰報警裝置21的開關20，使報警裝置21報警。從而可通過自動操控系統或人工來將機械臂和夾持手爪停機，避免事故的發生。上述觸碰臂19和報警裝置21的設置方式有多種，例如可將觸碰臂19安裝在支架7上，將報警裝置21安裝在機械臂外側的固定機架上。但這樣使得觸碰臂19只能在特定區域內才能觸碰到報警裝置21的開關20，限制了夾持手爪的移動范圍。為了克服上述不足，如圖I、圖2和圖4所示，所述報警裝置21安裝在托架22上，所述觸碰臂19包括依次相連 的連接部27、開關觸碰部28和鉸接部29，所述連接部27與支架7相連，所述鉸接部29與托架22鉸接。使用時，將托架22的連接端18直接與機械臂相連，當支架7的傾斜角度大于預設值時，觸碰臂19的開關觸碰部28會以鉸接部29為支點上翹，從而觸碰到報警裝置21的開關20。采用上述結構，可使報警裝置21隨夾持手爪同步移動，這樣無論機械臂帶動夾持手爪在任何位置對工件進行操作，都可使支架7上的觸碰臂19可以觸碰到報警裝置21的開關20。為了使夾持手爪不易因外力作用發生大角度的傾轉，進而可進一步保護機械臂等機構免受損傷，如圖I和圖4所示，所述托架22上還設置有導向框23，所述導向框23內設置有用于對開本文檔來自技高網...

【技術保護點】
扭制夾持手爪，包括由第一夾持臂(4)的前端(2)和第二夾持臂(5)的前端(3)共同形成的工件夾持部(1)，所述第一夾持臂(4)和第二夾持臂(5)鉸接，第一夾持臂(4)的尾端鉸接有第一連桿(30)，第二夾持臂(5)的尾端鉸接有第二連桿(31)，第一連桿(30)和第二連桿(31)分別與拉架(14)鉸接，所述拉架(14)與驅動氣缸(32)的活塞桿相連，所述驅動氣缸(32)的缸體上安裝有支架(7)，其特征是：還包括通過對拉架(14)施加作用力驅使工件夾持部(1)合攏的鎖緊彈簧(10，11)，所述鎖緊彈簧(10，11)的一端與拉架(14)相連，另一端連接在彈簧座(8，9)上。

【技術特征摘要】
1.扭制夾持手爪，包括由第一夾持臂(4)的前端(2)和第二夾持臂(5)的前端(3)共同形成的工件夾持部(I)，所述第一夾持臂(4)和第二夾持臂(5)鉸接，第一夾持臂(4)的尾端鉸接有第一連桿(30)，第二夾持臂(5)的尾端鉸接有第二連桿(31)，第一連桿(30)和第二連桿(31)分別與拉架(14)鉸接，所述拉架(14)與驅動氣缸(32)的活塞桿相連，所述驅動氣缸(32)的缸體上安裝有支架(7)，其特征是還包括通過對拉架(14)施加作用力驅使工件夾持部(I)合攏的鎖緊彈簧(10，11)，所述鎖緊彈簧(10，11)的一端與拉架(14)相連，另一端連接在彈簧座(8，9)上。2.如權利要求I所述的扭制夾持手爪，其特征是所述支架(7)上設置有所述彈簧座(8，9)。3.如權利要求I或2所述的扭制夾持手爪，其特征是包括兩個所述鎖緊彈簧(10，11)，所述兩個鎖緊彈簧(10，11)分別設置在拉架(14)的兩端。4.如權利要求I所述的扭制夾持手爪，其特征是還包括帶有開關(20)的報警裝置(21)，以及安裝在支架(7)上的觸碰臂(19)，當支架(7)傾斜...

【專利技術屬性】
技術研發人員：肖丹亞，葉帥，南軍，
申請(專利權)人：四川豪特電氣有限公司，
類型：實用新型
國別省市：