本發明專利技術涉及一種用于運行機動車(1)的方法，所述方法包括以下步驟：a)借助于環境檢測設備(2)檢測在機動車(1)的環境(E)中的物體(6)；b)分析機動車(1)與物體(6)相碰撞的風險；c)基于所述分析借助于轉向角調節裝置(3)來調節機動車(1)的轉向角(a)；以及d)基于在步驟c)中的所述調節，利用解耦裝置(5)使機動車(1)的方向盤(4)解耦，使得由于對轉向角(a)的所述調節引起的方向盤(4)的轉動與在不使所述方向盤(4)解耦的情況下相同的調節引起的轉動運動相比更小。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種用于運行機動車的方法，所述機動車具有環境檢測設備、設計用于與操作人員無關地調節機動車的轉向角的轉向角調節裝置、用于通過操作人員手動地調節機動車的轉向角的方向盤和用于使方向盤的轉動運動與由轉向角調節裝置對機動車的轉向角進行的調節至少部分地解耦的解耦裝置，所述方法具有如下步驟a)借助環境檢測設備對在機動車的環境中的物體進行檢測；b)對機動車與所述物體相碰撞的風險進行分析；c)基于所述分析，借助轉向角調節裝置來調節機動車的轉向角。本專利技術還涉及具有環境檢測設備的機動車。
技術介紹
已知多種不同的用于在駕駛機動車時對機動車駕駛員進行輔助的駕駛員輔助系統。例如已知通過把額外的轉向力矩施加給機動車轉向系統從而承擔橫向導向任務的駕駛員輔助系統。通過該額外的轉向力矩希望使車輛按照規定的參數而轉向到確定的軌跡上。其例子包括所謂的航向控制/方向控制這種駕駛員輔助系統的目的在于，控制車輛以使其沿車道的中心運動。具有相連的圖像處理裝置的照相系統為此測得必須的環境數據。額外地，對來自車輛的傳感器數據進行分析處理(速度、橫向加速度等)。由此可以在數據處理設備中借助于合適的算法計算出待施加的額外轉向力矩。用于橫向導向的駕駛員輔助系統可以設計為單純的報警系統或自動行動系統。所謂的LDW(車道偏離報警)系統使用振動報警，從而尤其在行駛區間(Fahrband)邊緣附近時警告駕駛員提防離開車道。此外，所謂的LDW升級系統還額外施加轉向力矩，該轉向力矩使機動車再次回到車道中。這里作為基礎的LDW算法是單純的報警系統。所謂的HC(航向控制輔助)系統用于使車輛保持在車道中央。在HC輔助系統中存在所謂的航道，其表現為可預先設定的行駛區間，在該行駛區間內不進行任何主動的轉向干涉。僅從車輛與該行駛區間中央相距一定距離起，才將車輛再次調回到其最初車道中。在HC連續系統中取消了這種航道，從而能在方向盤上持續地感覺到轉向干涉。通過方向盤與自動轉向系統的這種牢固的聯接，使駕駛員感覺到所有的干涉。在存在連續的轉向輔助和與此相關的持續的轉向干涉時，方向盤表現為獨立的。由DE 102008008182A1已知具有方向盤、可通過方向盤轉動的轉向柱以及可橫向移動的控制桿的機動車，所述控制桿與兩個轉向輪運動耦合。此外，該機動車包括屬于縱向柱的疊加傳動裝置，通過該疊加傳動裝置可使通過方向盤的轉動產生的轉角和通過與疊加傳動裝置聯接的伺服馬達產生的轉角相疊加以形成用于控制桿的運動的疊加轉角。此外，機動車還包括具有用于給出單獨的用于控制桿運動的轉向力矩以主動地對機動車進行橫向導向的設備的駕駛員輔助系統。在此，可通過伺服馬達將疊加傳動裝置調節成至少部分地對由所述設備給出的單獨的轉向力矩引起的轉向柱轉動進行補償，使得與理論上由所述給出的轉向力矩引起的方向盤轉動相比，實際上引起的方向盤轉動更小。由DE 102007016799B4已知用于對車輛駕駛員進行輔助的方法。在此該車輛包括轉向系統，該轉向系統具有用于引起方向盤的轉動的方向盤驅動裝置。在該方法的范圍內， 確定在車輛的環境中的、對車輛形成危險的物體。然后使方向盤與轉向輪解耦，其中在方向盤上引起沿與避讓行動的方向相反的方向進行的轉動。也就是說，有效地向方向盤施加脈沖式的沖擊轉動，從而向駕駛員進行危險報警并激發反射型的反向轉向。由DE 19952227B4已知用于控制機動車轉向系統的方法，其中機動車轉向系統不僅包括常規的方向盤，還包括輪角伺服驅動裝置/輪角調節驅動裝置，該輪角伺服驅動裝置能夠自主地且不依賴于操作人員地執行轉向過程。在此，在自主轉向過程中，通過聯接裝置使方向盤與輪角伺服驅動裝置解耦。在該方法的范圍內，當輪角伺服驅動裝置失效時，可使該聯接裝置接合。
技術實現思路
本專利技術的目的在于，提供一種方法以及機動車，通過它們來降低機動車駕駛員以及其他交通參與者的危險。該目的通過根據本專利技術的方法以及根據本專利技術的機動車來實現。本專利技術涉及一種用于運行機動車的方法，所述機動車具有環境檢測設備，該環境檢測設備尤其可以設計為用于檢測的機動車前部區域的傳感器。機動車還包括設計用于與操作人員無關地調節機動車的轉向角的轉向角調節裝置。此外，機動車還包括用于通過操作人員手動地調節機動車的轉向角的方向盤。最后，機動車包括用于使方向盤的轉動運動與由轉向角調節裝置對機動車的轉向角進行的調節至少部分地解耦的解耦裝置。根據本專利技術的方法具有如下步驟a)借助環境檢測設備對在機動車的環境中的物體進行檢測；b)對機動車與通過環境檢測設備檢測到的物體相碰撞的風險進行分析。該分析尤其可以包括肯定或否定與物體碰撞的風險。然而也可以規定，對碰撞風險進行量化分析，即確定碰撞的概率值；c)基于步驟b)的所述分析，借助轉向角調節裝置來調節機動車的轉向角。基于所述分析尤其可以進行調節或不進行調節。當進行調節時，可以基于所述分析、尤其是量化分析值來確定調節的類型和/或程度。尤其也可以根據分析值進行調節的速度和/或調節率 (Rate)；d)基于在步驟C)中進行的所述調節，利用解耦裝置使方向盤解耦，從而使由于對轉向角的該調節引起的、方向盤轉動運動與在不使方向盤解耦的情況下相同的調節引起的轉動運動相比更小。尤其可以根據所述調節使方向盤解耦或不使方向盤解耦。然而，除了完全解耦或不解耦之外，也可以根據調節的類型和/或相應的調節值進行一定程度的解耦。 尤其可以規定，使方向盤完全不轉動或者使方向盤的這種轉動始終與對轉向角的調節方向相同但具有最大速度，如果方向盤不被解耦則以該最大速度轉動。該方法允許機動車對可能的碰撞物體做出自動的緊急避讓。可靠地保護可能的碰撞物體和機動車及其乘客不出事故。因為這種自動的緊急避讓大多為高動態性的過程，所以通常需要快速的轉向運動。如果自動地發生對轉向系統的這種干涉，且方向盤如手動轉向系統那樣耦合，那么方向盤會出現沖擊式的快速轉動。因此出現如下問題例如拇指放在方向盤中的機動車駕駛員可能由于(方向盤的)該快速轉動而造成拇指完全被弄斷。以這種方式過激地作出反應的方向盤大大損害了緊急避讓系統的接受度。本專利技術提出的方法排除了這些顯著的缺陷。該方法實現了即使在動態的自動緊急避讓過程中也使方向盤的轉動顯著減小，從而不僅使駕駛員感覺方向盤的行為受干擾較小，而且使機動車駕駛員承受的受傷風險明顯減小。優選在步驟d)中使解耦的程度與對轉向角的調節的速度相關，尤其是隨著該調節的速度的增大而增大。替代或附加地，也可以優選在步驟d)中使解耦的程度與對轉向角的調節的調節率相關，尤其是隨著調節率的變大而增大。也可以規定，尤其在緊急避讓情況下方向盤轉動得越快或者加速得越快，則方向盤的解耦程度越大從而相應地減緩其轉動。 通過這種方式可以使方向盤的轉動按需要地匹配于相應的機動車轉向行為。對轉向角的調節越快，未解耦的方向盤轉動得越快，則對于其手放在方向盤上的機動車駕駛員的危險越大。因此隨著解耦程度的增大，可靠地保護了機動車駕駛員的手或前臂不受傷害。可以如下地使施加在方向盤上的轉向力矩消失從駕駛員方面可感覺到的方向盤運動是可接受的或者方向盤轉動速度保持在可控的參數內。優選在步驟d)中使方向盤完全解耦，使得方向盤在任意的轉向角調節中都不轉動。則即使在極快的沖擊式的自動轉向運動中，也極好地保護了機本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：M·雷赫爾，R·林巴舍爾，
申請(專利權)人：奧迪股份公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。