一種防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)制造方法及圖紙

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了一種防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，用于配有第一和第二手爪的機(jī)器人中，包括自動(dòng)工具交換裝置、氣動(dòng)回路和電氣回路，所述的氣動(dòng)回路包括集裝板、電磁閥以及與自動(dòng)工具交換裝置連接的氣管，所述的電磁閥與所述的自動(dòng)工具交換裝置之間的氣管上串聯(lián)有一常閉電磁閥，所述的手爪可以是焊鉗。本實(shí)用新型專利技術(shù)的一種防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，能夠大大提高安全性，保證手爪或焊鉗的安全操作，保護(hù)人身和設(shè)備安全。（*該技術(shù)在2018年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種回路結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種防止自動(dòng)工具交換裝置 脫落的回路結(jié)構(gòu)。
技術(shù)介紹
目前自動(dòng)工具交換裝置(ATC)使用頻繁，特別是在搬運(yùn)或點(diǎn)焊項(xiàng)目 中，由于搬運(yùn)的工件或焊接的工件種類較多，因而會(huì)有多套手爪或焊鉗來(lái) 滿足搬運(yùn)要求或點(diǎn)焊需要，這時(shí)為了提高工作效率，就會(huì)使用自動(dòng)工具交 換裝置(ATC),例如發(fā)動(dòng)機(jī)搬運(yùn)項(xiàng)目， 一臺(tái)機(jī)器人需要配兩臺(tái)手爪才能 完成一個(gè)工作站的搬運(yùn)加工任務(wù)。在以往的調(diào)試中，經(jīng)常會(huì)發(fā)生手爪從機(jī) 器人上脫落的現(xiàn)象，究其原因都是因?yàn)檎`操作造成的，比如在帶手爪手動(dòng) 調(diào)試中，氣管連接錯(cuò)誤、人為誤操作電磁閥，在通氣狀態(tài)下，ATC的副盤 將會(huì)從主盤上面脫落，造成人員和設(shè)備的損傷。ATC換手盤的鎖緊裝置在平時(shí)是鎖緊狀態(tài)，它是由氣驅(qū)動(dòng)的，由于它 只有兩個(gè)動(dòng)作鎖緊和打開(kāi)， 一般情況下是由一個(gè)單電控兩位五通電磁闊控 制的。在通氣狀態(tài)下，當(dāng)電磁閥通電，ATC鎖緊裝置動(dòng)作打開(kāi)，此時(shí)可以 進(jìn)行拿放手爪；在通氣狀態(tài)下，當(dāng)電磁閥斷電時(shí)，ATC鎖緊裝置保持鎖緊， 此時(shí)可以保證手爪的正常工作。在正常狀態(tài)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，此種設(shè)計(jì)可以滿 足正常生產(chǎn)的需要，但是在發(fā)生故障進(jìn)行維修或在手動(dòng)調(diào)試時(shí)，這種結(jié)構(gòu) 的設(shè)計(jì)就存在安全隱患，在人為誤動(dòng)作電磁閥時(shí)，容易造成手爪脫落的現(xiàn) 象發(fā)生。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，它能夠大大提高安全性，保證手爪的安全操 作，保護(hù)人身和設(shè)備安全。實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是 一種防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回 路結(jié)構(gòu)，用于配有第一和第二手爪的機(jī)器人中，該第一和第二手爪可放 置于各自對(duì)應(yīng)的支架上，包括自動(dòng)工具交換裝置、氣動(dòng)回路和電氣回路， 所述的氣動(dòng)回路包括集裝板、電磁閥以及與自動(dòng)工具交換裝置連接的氣 管，其中，所述的電磁閥與所述的自動(dòng)工具交換裝置之間的氣管上串聯(lián) 有一常閉電i茲閥。上述的防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，其中，所述的電 氣回路包括檢測(cè)第 一手爪是否連接到機(jī)器人上的第 一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK01 、 檢測(cè)第二手爪是否連接到機(jī)器人上的第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02、檢測(cè)第一手 爪是否放置到支架上的第一行程開(kāi)關(guān)KA08、檢測(cè)第二手爪是否放置到 支架上的第二行程開(kāi)關(guān)KA09，其中所述的第 一 檢測(cè)開(kāi)關(guān)T K 01的常閉點(diǎn)接受來(lái)自機(jī)器人對(duì)自動(dòng)工具交 換裝置分離的輸出的信號(hào)SD020,與所述的第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02的常閉 點(diǎn)串聯(lián)后輸出信號(hào)給電磁閥的得電側(cè)以控制電磁閥的通斷；所述的第一行程開(kāi)關(guān)KA08的常開(kāi)點(diǎn)接受來(lái)自機(jī)器人對(duì)自動(dòng)工具交 換裝置分離的輸出的信號(hào)SD020，與所述的第一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK01的常開(kāi) 點(diǎn)串聯(lián)后輸出信號(hào)給電磁閥的得電側(cè)以控制電磁閥的通斷；所述的第二行程開(kāi)關(guān)KA09的常開(kāi)點(diǎn)接受來(lái)自機(jī)器人對(duì)自動(dòng)工具交 換裝置分離的輸出的信號(hào)SD020，與所述的第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02的常開(kāi) 點(diǎn)串聯(lián)后輸出信號(hào)給電磁閥的得電側(cè)以控制電磁閥的通斷。上述的防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，其中，所述的機(jī) 器人上具有空間位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)，該空間位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)輸出信號(hào)給一可編 程控制器，該可編程控制器輸出信號(hào)給所述的常閉電磁閥。上述的防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，其中，所述的電 》茲閥為單電4空閥。上述的防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，其中，所述的第一 手爪和第二手爪可以是焊鉗。4本技術(shù)的有益效果是本技術(shù)在鎖緊打開(kāi)氣路的電磁閥和 ATC之間增加一個(gè)常閉電磁閥，只有在電磁閥和通斷閥同時(shí)動(dòng)作時(shí)，ATC 的鎖緊裝置才能張開(kāi)，以保證手爪或焊鉗的安全工作，保護(hù)人身和設(shè)備安 全。附圖說(shuō)明圖1是本技術(shù)的氣動(dòng)回路的原理圖； 圖2是本技術(shù)的電氣回路的原理圖3是本技術(shù)的空間位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)與常閉電磁閥的連接關(guān)系圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步說(shuō)明。請(qǐng)參閱圖1至圖3,圖中示出了本技術(shù)的一種防止自動(dòng)工具交 換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，用于配有第一和第二手爪(圖中未示出)的機(jī) 器人中，該第一和第二手爪可放置于各自對(duì)應(yīng)的支架上，包括自動(dòng)工具 交換裝置1、氣動(dòng)回路和電氣回路，氣動(dòng)回路包括集裝板2、電磁閥3 以及與自動(dòng)工具交換裝置1連接的氣管4,電磁閥3與自動(dòng)工具交換裝 置1之間的氣管4上串聯(lián)有一常閉電磁閥5。根據(jù)上述的方案，能夠在氣動(dòng)回路中防止ATC脫落，但在電氣回 路中是如何釆取措施防止ATC在意外情況下脫落造成損失、事故。首先， 從邏輯上分析有三種情況需要ATC打開(kāi)a) 機(jī)器人沒(méi)有與手爪連接，需要抓取手爪；b) 機(jī)器人與第一手爪連接，且手爪也放到支架上，需要放下手爪；c) 機(jī)器人與第二手爪連接，且手爪也放到支架上，需要放下手爪； 因此，本技術(shù)在電氣回路上采取措施禁止除以上三種情況外ATC打開(kāi)，請(qǐng)參閱圖2，電氣回路包括檢測(cè)第一手爪是否連接到機(jī)器人 上的第一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TKOl、檢測(cè)第二手爪是否連接到機(jī)器人上的第二檢 測(cè)開(kāi)關(guān)TK02、檢測(cè)第一手爪是否放置到支架上的第一行程開(kāi)關(guān)KA08、檢測(cè)第二手爪是否放置到支架上的第二行程開(kāi)關(guān)KA09，其中第一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK01的常閉點(diǎn)接受來(lái)自機(jī)器人對(duì)自動(dòng)工具交換裝置1分離的輸出的信號(hào)SD020，與第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02的常閉點(diǎn)串聯(lián)后輸出信號(hào)給電石茲閥3的得電側(cè)31以控制電》茲閥3的通斷；第一行程開(kāi)關(guān)KA08的常開(kāi)點(diǎn)接受來(lái)自機(jī)器人對(duì)自動(dòng)工具交換裝置1分離的輸出的信號(hào)SD020,與第一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK01的常開(kāi)點(diǎn)串聯(lián)后輸出信號(hào)《會(huì)電石茲閥3的得電側(cè)31以控制電f茲閥3的通斷；第二行程開(kāi)關(guān)KA09的常開(kāi)點(diǎn)接受來(lái)自機(jī)器人對(duì)自動(dòng)工具交換裝置1分離的輸出的信號(hào)SD020，與第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02的常開(kāi)點(diǎn)串聯(lián)后輸出信號(hào)給電/f茲閥3的得電側(cè)31以控制電/f茲閥3的通斷。 本技術(shù)中，第一手爪和第二手爪可以是焊鉗。 電氣回路的工作原理為回路中，第一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK01與第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02串聯(lián)表示第一手爪和第二手爪都沒(méi)有連接時(shí)為通路，對(duì)應(yīng)a)情況；第一行程開(kāi)關(guān)KA08與第一檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK01串聯(lián)表示第一手爪連接并且在機(jī)器人的換手臺(tái)(圖中未示出)上時(shí)為通路，對(duì)應(yīng)b)情況；第二行程開(kāi)關(guān)KA09與第二檢測(cè)開(kāi)關(guān)TK02串聯(lián)表示第二手爪連接并且在換手臺(tái)上時(shí)為通路，對(duì)應(yīng)c)情況。這樣回路符合邏輯控制，只有在三種允許的情況下才會(huì)把ATC打開(kāi)。本技術(shù)的機(jī)器人上具有空間位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)6，該空間位置檢測(cè) 開(kāi)關(guān)6輸出信號(hào)給一可編程控制器7，該可編程控制器7輸出信號(hào)給所 述的常閉電磁閥5。這樣設(shè)置，可以防止實(shí)際使用中出現(xiàn)的意外，在實(shí)際應(yīng)用中，因 為人為手動(dòng)置ON信號(hào)給SD020,并且不小心觸碰到了換手臺(tái)上的手爪 檢測(cè)開(kāi)關(guān)，致使手爪脫落。通過(guò)上述的設(shè)置，只有機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)到這 里時(shí)才會(huì)有信號(hào)輸出。并且為了防止人為誤操作將這個(gè)信號(hào)傳輸給可編 程控制器7，由可編程控制器7經(jīng)過(guò)邏輯控制后輸出到氣路中的常閉電 磁閥5,這樣基本上杜絕了人為誤操作的可能。本技術(shù)的電》茲閥3為單電控閥，型號(hào)為SY7140-5DZ，集裝扭_62型號(hào)為SS5Y7-42-05-02,常閉電磁閥5型號(hào)為VQ110-5LB。另外，連接電磁閥3和自動(dòng)工具交換裝置1的氣管4選用兩種不 同直徑的氣管，鎖緊打開(kāi)氣路選用6ram氣管，鎖緊保持氣路選用8mm 氣管，防止氣管連接錯(cuò)誤，常閉電磁閥5串聯(lián)在鎖緊打開(kāi)氣本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種防止自動(dòng)工具交換裝置脫落的回路結(jié)構(gòu)，用于配有第一和第二手爪的機(jī)器人中，該第一和第二手爪可放置于各自對(duì)應(yīng)的支架上，包括自動(dòng)工具交換裝置、氣動(dòng)回路和電氣回路，所述的氣動(dòng)回路包括集裝板、電磁閥以及與自動(dòng)工具交換裝置連接的氣管，其特征在于，所述的電磁閥與所述的自動(dòng)工具交換裝置之間的氣管上串聯(lián)有一常閉電磁閥。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：原進(jìn)強(qiáng)，田文興，朱浩翔，陳竟新，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司，
類型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：31[中國(guó)|上海]