【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人領域，更具體地說，涉及一種具有激光導航的機器狗。
技術介紹
1、四足巡檢機器人用于變電站內的巡邏監測。通常需要再不同工作環境中行走。然而如今的四足機器人的機臂長度固定，在寬闊的場地中，每一次行進的跨度較小，進而導致需要較長時間才能夠完成一次巡邏；而在一些地形狹窄的空間，若機臂過長，則導致四足機器人整體的大小過大，難以進入狹窄空間。
技術實現思路
1、本專利技術要解決的技術問題在于提供一種具有激光導航的機器狗，它可以實現改變機臂長度，滿足不同工作環境。
2、一種具有激光導航的機器狗，包括機身，所述機身上安裝有四個機臂，所述機身上固定連接有激光收發器；所述機臂包括與所述機身轉動連接的第一臂體以及與所述第一臂體轉動連接的第二臂體；所述第二臂體包括與所述第一臂體連接的固定臂體以及滑動連接在所述固定臂體上的滑動臂體；所述滑動臂體沿所述固定臂體徑向滑動并與地面接觸；當所述滑動臂體相對所述固定臂體滑動時，所述第二臂體的長度改變。
3、優選地，所述第二臂體還包括固定連接在所述固定臂體上的機臂筒體；所述滑動臂體上設置有密封滑動連接在所述機臂筒體內的機臂活塞；所述機身上安裝有用于改變所述機臂筒體內壓強的泵體。
4、優選地，所述泵體包括泵殼以及轉動安裝在所述泵殼外側的切換套，所述切換套上設置有進單向閥和出單向閥；所述機身上固定連接有儲水箱和換向機構。
5、優選地，所述泵體還包括密封滑動連接在所述泵殼內的活塞體、驅動所述活塞體移動的活塞推
6、優選地，所述換向機構包括換向殼和轉動連接在所述換向殼外壁的轉動套；所述換向殼內設置有兩個通水腔；所述通水腔上設置有能夠與所述進單向閥或出單向閥連通的通水腔連接管；所述轉動套外壁設置有連通所述機臂筒體與所述通水腔的臂體連接管。
7、優選地，所述換向殼內滑動連接有閥板；當所述閥板位于第一位置時，兩個所述通水腔不連通；當所述閥板位于第二位置時，兩個所述通水腔連通。
8、優選地，所述換向機構還包括滑動在所述機身上的驅動所述轉動套運動的推桿齒條；所述推桿齒條上固定連接有驅動所述閥板向第二位置運動的上推塊；所述機身上固定連接有驅動所述推桿齒條運動的換向推桿。
9、優選地，所述機身上設置有除灰機構；所述除灰機構包括除灰筒體、與所述除灰筒體滑動連接的滑動架和轉動連接在所述滑動架上的除灰輥；所述滑動架上設置有與所述除灰筒體密封滑動連接的滑動活塞；所述除灰筒體一端設置有與所述泵體相連的進水管。
10、優選地，所述滑動架上均勻設置有朝向所述激光收發器的噴頭；所述除灰筒體側壁設置有與各個所述噴頭連通的出水管。
11、優選地，所述激光收發器外壁設置有沿所述滑動架滑動方向分布的殼體齒條；所述除灰輥同軸設置有與所述殼體齒條嚙合的除灰齒輪。
12、相比于現有技術，本專利技術的有益效果在于：本方案通過滑動臂體相對固定臂體滑動，改變第二臂體的長度，使得當各個第二臂體伸長后，每次機臂行進的間距增大，進而提高前進的效率，達到大步向前行進的效果；當各個第二臂體縮短后，機器人整體的高度減小，便于進入空間狹小的地方，增加機器人的使用場景，提高機器人的工作范圍。
13、現有產品的機器人在攀爬臺階中，當臺階的高度較大時，機身整體會發生較大的傾斜，進而機器人存在傾倒的風險。本方案通過改變第二臂體的長度，使得前機臂的兩個第二臂體短于后機臂的兩個第二臂體，以此狀態在臺階上進行行走，使得機身整體保持水平狀態，適合攀爬高度偏大的臺階，適應不同的工作環境。
14、本方案泵體工作，可以對各個機臂筒體進行注水或抽水，以便達到控制第二臂體伸長或縮短的效果。通過控制閥板的移動，進而改變兩個通水腔之間的連通關系，當兩個通水腔連通時，四個第二臂體同步伸長或縮短；當兩個通水腔不連通時，可以分別控制前機臂或后機臂進行變化。
15、本方案中的泵體還可以向除灰筒體內注水，使得進入除灰筒體內的水既可以驅動滑動架與除灰輥移動，對激光收發器表面進行清理，還可以通過出水管進入噴頭內，并通過噴頭對激光收發器表面進行浸濕。
16、本方案通過滑動架的運動，使得滑動架帶動除灰輥在激光收發器表面移動，同時通過除灰齒輪與殼體齒條的配合，使得除灰輥移動的過程中發生自轉，提高除灰輥的清潔能力。
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1.一種具有激光導航的機器狗，包括機身，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述第二臂體還包括固定連接在所述固定臂體上的機臂筒體；所述滑動臂體上設置有密封滑動連接在所述機臂筒體內的機臂活塞；所述機身上安裝有用于改變所述機臂筒體內壓強的泵體。
3.根據權利要求2所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述泵體包括泵殼以及轉動安裝在所述泵殼外側的切換套，所述切換套上設置有進單向閥和出單向閥；所述機身上固定連接有儲水箱和換向機構。
4.根據權利要求3所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述泵體還包括密封滑動連接在所述泵殼內的活塞體、驅動所述活塞體移動的活塞推桿和驅動所述切換套轉動的切換電機。
5.根據權利要求3所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述換向機構包括換向殼和轉動連接在所述換向殼外壁的轉動套；所述換向殼內設置有兩個通水腔；所述通水腔上設置有能夠與所述進單向閥或出單向閥連通的通水腔連接管；所述轉動套外壁設置有連通所述機臂筒體與所述通水腔的臂體連接管。
6.根據
7.根據權利要求6所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述換向機構還包括滑動在所述機身上的驅動所述轉動套運動的推桿齒條；所述推桿齒條上固定連接有驅動所述閥板向第二位置運動的上推塊；所述機身上固定連接有驅動所述推桿齒條運動的換向推桿。
8.根據權利要求2所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述機身上設置有除灰機構；所述除灰機構包括除灰筒體、與所述除灰筒體滑動連接的滑動架和轉動連接在所述滑動架上的除灰輥；所述滑動架上設置有與所述除灰筒體密封滑動連接的滑動活塞；所述除灰筒體一端設置有與所述泵體相連的進水管。
9.根據權利要求8所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述滑動架上均勻設置有朝向所述激光收發器的噴頭；所述除灰筒體側壁設置有與各個所述噴頭連通的出水管。
10.根據權利要求8所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述激光收發器外壁設置有沿所述滑動架滑動方向分布的殼體齒條；所述除灰輥同軸設置有與所述殼體齒條嚙合的除灰齒輪。
...【技術特征摘要】
1.一種具有激光導航的機器狗，包括機身，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述第二臂體還包括固定連接在所述固定臂體上的機臂筒體；所述滑動臂體上設置有密封滑動連接在所述機臂筒體內的機臂活塞；所述機身上安裝有用于改變所述機臂筒體內壓強的泵體。
3.根據權利要求2所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述泵體包括泵殼以及轉動安裝在所述泵殼外側的切換套，所述切換套上設置有進單向閥和出單向閥；所述機身上固定連接有儲水箱和換向機構。
4.根據權利要求3所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述泵體還包括密封滑動連接在所述泵殼內的活塞體、驅動所述活塞體移動的活塞推桿和驅動所述切換套轉動的切換電機。
5.根據權利要求3所述的一種具有激光導航的機器狗，其特征在于：所述換向機構包括換向殼和轉動連接在所述換向殼外壁的轉動套；所述換向殼內設置有兩個通水腔；所述通水腔上設置有能夠與所述進單向閥或出單向閥連通的通水腔連接管；所述轉動套外壁設置有連通所述機臂筒體與所述通水腔的臂體連接管。
6.根據權利要求5所述的一種具有激光導航的機器狗，其特...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳煒駿，王井南，夏紅軍，喬永亮，郭藝珺，楊伊玲，屠水東，沈淑瓊，高一航，傅鴻，
申請(專利權)人：杭州凱達電力建設有限公司，
類型：發明
國別省市：
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