【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)裝置，具體涉及一種茄子采摘分重碼放裝置。
技術(shù)介紹
1、茄子采摘裝置作為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)科技的重要成果，代表了精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)在果蔬采收領(lǐng)域的最新進(jìn)展。這種裝置集成了先進(jìn)的傳感技術(shù)、智能控制和精密機(jī)械系統(tǒng)，旨在實(shí)現(xiàn)茄子采收作業(yè)的全面自動(dòng)化。通過多模態(tài)傳感器融合技術(shù)實(shí)時(shí)獲取田間環(huán)境信息和果實(shí)生長(zhǎng)數(shù)據(jù)，通過智能控制進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別和采摘決策，最終由高精度機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成采收動(dòng)作。
2、這種高度集成化的智能采摘裝置不僅大幅提高了茄子采收的效率，還為設(shè)施農(nóng)業(yè)的全面智能化提供了可復(fù)制的技術(shù)范式，推動(dòng)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式向精準(zhǔn)化、智能化方向轉(zhuǎn)型升級(jí)。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用場(chǎng)景的拓展，這類智能采摘裝置將在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展中發(fā)揮越來越重要的作用。
3、但是當(dāng)前市場(chǎng)上的茄子采摘裝置普遍存在功能單一的問題。大多數(shù)設(shè)備僅能完成采摘?jiǎng)幼鳎狈?duì)采摘后果實(shí)的自動(dòng)化處理能力。采摘后的茄子需要人工進(jìn)行分揀、稱重和碼放，這不僅增加了人力成本，還容易造成果實(shí)的二次損傷。特別是在大規(guī)模種植場(chǎng)景下，采摘、分揀、包裝等環(huán)節(jié)的脫節(jié)嚴(yán)重制約了整體作業(yè)效率。
4、公開號(hào)為cn205658029u的專利提供了一種茄子采摘器，通過使用圖形捕捉裝置進(jìn)行茄子的識(shí)別，能夠準(zhǔn)確的找到茄子的位置進(jìn)行采摘，摘除茄子時(shí)由切刀操作，減少對(duì)茄子植株的損害。但其無法實(shí)現(xiàn)對(duì)茄子按重量的分裝，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)茄子的高效碼放。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)解決當(dāng)前茄子采摘裝置無法實(shí)現(xiàn)對(duì)茄子按重量的分裝，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)茄子的高效碼放的問題。
2、本專利技術(shù)提供了一種茄子采摘分重碼放裝置，包括外殼和采摘模塊，外殼內(nèi)連續(xù)設(shè)置分重模塊、輸送模塊和收納模塊，分重模塊上端外殼處開設(shè)洞口，所述采摘模塊設(shè)置在外殼外側(cè)；
3、分重模塊，包括分重軌道、第一擋板以及上下設(shè)置的左向軌道和右向軌道；左向軌道和右向軌道的起始端上下垂直設(shè)置，終點(diǎn)端分別通向左側(cè)和右側(cè)；所述分重軌道一端與外殼鉸接，另一端設(shè)置第一伸長(zhǎng)板與左向軌道的起始端搭接；所述第一擋板設(shè)置在分重軌道中部，分重軌道下方設(shè)置有第一伸縮底座，第一擋板前的分重軌道設(shè)有重力傳感器，第一擋板后的分重軌道設(shè)有升降限位塊，重力傳感器電連接第一伸長(zhǎng)板和升降限位塊；
4、重力傳感器超過重力閾值時(shí)，第一伸長(zhǎng)板收回，分重軌道下落至第一伸縮底座上端并與右向軌道搭接，隨后升降限位塊下降，第一擋板打開；完成一次輸送后，第一伸縮底座伸長(zhǎng)使分重軌道復(fù)位；
5、輸送模塊，包括左右設(shè)置的左運(yùn)輸板和右運(yùn)輸板，左運(yùn)輸板和右運(yùn)輸板之間設(shè)置分隔板，左運(yùn)輸板起始端與左向軌道搭接，右運(yùn)輸板起始端與右向軌道搭接；左運(yùn)輸板終點(diǎn)端設(shè)有可開合的第二擋板，右運(yùn)輸板終點(diǎn)端設(shè)有開合的第三擋板；
6、收納模塊，包括左右設(shè)置的小茄子收納箱和大茄子收納箱。
7、作為一種優(yōu)選方案，所述采摘模塊設(shè)置在外殼頂端，包括機(jī)械臂、剪刀、夾爪、旋轉(zhuǎn)底座和環(huán)形滑軌，剪刀和夾爪上下垂直設(shè)置在機(jī)械臂頂端，機(jī)械臂底端固定連接旋轉(zhuǎn)底座，旋轉(zhuǎn)底座滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形滑軌上。
8、作為一種優(yōu)選方案，所述洞口內(nèi)設(shè)有連接軟管，連接軟管上端設(shè)置在采摘模塊處，連接軟管下端設(shè)置在分重軌道起始端。
9、作為一種優(yōu)選方案，所述左向軌道設(shè)有第二伸長(zhǎng)板搭接左運(yùn)輸板，下方設(shè)有第二伸縮底座；所述右向軌道設(shè)有第三伸長(zhǎng)板搭接右運(yùn)輸板，下方設(shè)有第三伸縮底座；
10、所述左運(yùn)輸板包括左上運(yùn)輸板和左下運(yùn)輸板，所述右運(yùn)輸板包括右上運(yùn)輸板和右下運(yùn)輸板，左上運(yùn)輸板和右上運(yùn)輸板設(shè)有重力傳感器并分別電連接第二伸縮底座和第三伸縮底座；
11、當(dāng)左上運(yùn)輸板和右上運(yùn)輸板的載重超過閾值時(shí)，第二伸長(zhǎng)板和第三伸長(zhǎng)板收回，左向軌道和右向軌道分別下落至第二伸縮底座和第三伸縮底座上端并分別與左下運(yùn)輸板和右下運(yùn)輸板搭接；
12、作為一種優(yōu)選方案，所述第二擋板和所述第三擋板上方設(shè)置第一氣缸和第二氣缸，第一氣缸和第二氣缸下端固定設(shè)置氣缸連接板，所述第二擋板和所述第三擋板上端均設(shè)有轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接外殼，轉(zhuǎn)軸前端設(shè)置環(huán)型卡扣，氣缸連接板側(cè)面設(shè)置凸起配合環(huán)型卡扣，氣缸推動(dòng)氣缸連接板，凸起通過環(huán)型卡扣帶動(dòng)擋板繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)開關(guān)。
13、作為一種優(yōu)選方案，所述分重軌道、所述左向軌道和所述右向軌道底部設(shè)置絲杠電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿，所述第一伸長(zhǎng)板、所述第二伸長(zhǎng)板和所述第三伸長(zhǎng)板底部固定設(shè)置螺母套設(shè)在絲桿外側(cè)，伸長(zhǎng)板隨絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)。
14、作為一種優(yōu)選方案，所述收納模塊為分體設(shè)置，所述外殼底端設(shè)置履帶輪。
15、作為一種優(yōu)選方案，所述外殼前端設(shè)置觸發(fā)器，所述收納模塊側(cè)面設(shè)置配合觸發(fā)器的壓力傳感器并電連接第一氣缸和第二氣缸。
16、作為一種優(yōu)選方案，所述分重軌道前端設(shè)置機(jī)械抓手電連接分重軌道的重力傳感器，茄子下落至分重軌道后機(jī)械抓手校正茄子位置。
17、作為一種優(yōu)選方案，所述收納模塊包括左前收納箱、左后收納箱、右前收納箱和右后收納箱；左前收納箱設(shè)置第一連接板連接左下運(yùn)輸板，左后收納箱設(shè)置第二連接板連接左上運(yùn)輸板，右前收納箱設(shè)置第三連接板連接右下運(yùn)輸板，右后收納箱設(shè)置第四連接板連接右上運(yùn)輸板。
18、本專利技術(shù)有益效果在于：
19、1、本專利技術(shù)實(shí)現(xiàn)了從采摘到分重、輸送和收納的全流程自動(dòng)化操作。采摘模塊通過機(jī)械臂、剪刀和夾爪的配合，進(jìn)行茄子的采摘，減少了人工采摘的勞動(dòng)強(qiáng)度和時(shí)間成本。分重模塊通過重力傳感器和升降限位塊的智能控制，自動(dòng)判斷茄子的重量并調(diào)整分重軌道的方向，確保茄子按重量分類。輸送模塊通過左運(yùn)輸板和右運(yùn)輸板的協(xié)同工作，結(jié)合可開合的第二擋板和第三擋板，實(shí)現(xiàn)了茄子的高效輸送。收納模塊則根據(jù)茄子的分類自動(dòng)將其收納到對(duì)應(yīng)的收納箱中。整個(gè)流程無需人工干預(yù)，顯著提高了作業(yè)效率，尤其適用于大規(guī)模茄子種植園的采摘和分選作業(yè)。
20、2、本專利技術(shù)通過重力傳感器和分重軌道的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)茄子的自動(dòng)分重。當(dāng)茄子通過連接軟管進(jìn)入分重軌道后，重力傳感器會(huì)實(shí)時(shí)檢測(cè)茄子的重量。如果茄子的重量超過預(yù)設(shè)閾值，第一伸長(zhǎng)板會(huì)自動(dòng)收回，分重軌道下落至第一伸縮底座上端，并與右向軌道搭接，將茄子輸送到大茄子收納箱；如果茄子的重量未超過閾值，茄子則通過左向軌道輸送到小茄子收納箱。這種智能分重機(jī)制不僅提高了分選效率，還避免了人工分選可能出現(xiàn)的誤差，確保了茄子分類的準(zhǔn)確性。
21、3、本專利技術(shù)的運(yùn)輸板可設(shè)置為兩層或以上的方案，左上運(yùn)輸板和右上運(yùn)輸板配備了重力傳感器，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)輸送過程中的載重情況。當(dāng)載重超過閾值時(shí)，第二伸長(zhǎng)板和第三伸長(zhǎng)板會(huì)自動(dòng)收回，左向軌道和右向軌道分別下落至第二伸縮底座和第三伸縮底座上端，并與左下運(yùn)輸板和右下運(yùn)輸板搭接，確保茄子能夠雙倍儲(chǔ)存而不會(huì)超過運(yùn)輸板負(fù)載。
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1.一種茄子采摘分重碼放裝置，包括外殼和采摘模塊（1），其特征在于：外殼內(nèi)連續(xù)設(shè)置分重模塊（2）、輸送模塊（3）和收納模塊（4），分重模塊（2）上端外殼處開設(shè)洞口，所述采摘模塊（1）設(shè)置在外殼外側(cè)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述采摘模塊（1）設(shè)置在外殼頂端，包括機(jī)械臂（11）、剪刀（12）、夾爪（13）、旋轉(zhuǎn)底座（14）和環(huán)形滑軌（15），剪刀（12）和夾爪（13）上下垂直設(shè)置在機(jī)械臂（11）頂端，機(jī)械臂（11）底端固定連接旋轉(zhuǎn)底座（14），旋轉(zhuǎn)底座（14）滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形滑軌（15）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述洞口內(nèi)設(shè)有連接軟管（5），連接軟管（5）上端設(shè)置在采摘模塊（1）處，連接軟管（5）下端設(shè)置在分重軌道（21）起始端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述左向軌道（23）設(shè)有第二伸長(zhǎng)板（231）搭接左運(yùn)輸板（31），下方設(shè)有第二伸縮底座（28）；所述右向軌道（24）設(shè)有第三伸長(zhǎng)板（241）搭接右運(yùn)輸板（32），下方設(shè)有第三伸縮底座（29）；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述第二擋板（33）和所述第三擋板（34）上方設(shè)置第一氣缸（35）和第二氣缸（36），第一氣缸（35）和第二氣缸（36）下端固定設(shè)置氣缸連接板（39），所述第二擋板（33）和所述第三擋板（34）上端均設(shè)有轉(zhuǎn)軸（37）轉(zhuǎn)動(dòng)連接外殼，轉(zhuǎn)軸（37）前端設(shè)置環(huán)型卡扣（38），氣缸連接板（39）側(cè)面設(shè)置凸起（391）配合環(huán)型卡扣（38），氣缸推動(dòng)氣缸連接板（39），凸起（391）通過環(huán)型卡扣（38）帶動(dòng)擋板繞轉(zhuǎn)軸（37）旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)開關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述分重軌道（21）、所述左向軌道（23）和所述右向軌道（24）底部設(shè)置絲杠電機(jī)（210）驅(qū)動(dòng)絲桿（211），所述第一伸長(zhǎng)板（25）、所述第二伸長(zhǎng)板（231）和所述第三伸長(zhǎng)板（241）底部固定設(shè)置螺母（212）套設(shè)在絲桿外側(cè)，伸長(zhǎng)板隨絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述收納模塊（4）為分體設(shè)置，所述外殼底端設(shè)置履帶輪（6）。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述外殼前端設(shè)置觸發(fā)器（7），所述收納模塊（4）側(cè)面設(shè)置配合觸發(fā)器的壓力傳感器并電連接第一氣缸（35）和第二氣缸（36）。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述分重軌道（21）前端設(shè)置機(jī)械抓手（8）電連接分重軌道（21）的重力傳感器，茄子下落至分重軌道（21）后機(jī)械抓手（8）校正茄子位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述收納模塊（4）包括左前收納箱（41）、左后收納箱（42）、右前收納箱（43）和右后收納箱（44）；左前收納箱（41）設(shè)置第一連接板（45）連接左下運(yùn)輸板（312），左后收納箱（42）設(shè)置第二連接板（46）連接左上運(yùn)輸板（311），右前收納箱（43）設(shè)置第三連接板（47）連接右下運(yùn)輸板（322），右后收納箱（44）設(shè)置第四連接板（48）連接右上運(yùn)輸板（321）。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種茄子采摘分重碼放裝置，包括外殼和采摘模塊（1），其特征在于：外殼內(nèi)連續(xù)設(shè)置分重模塊（2）、輸送模塊（3）和收納模塊（4），分重模塊（2）上端外殼處開設(shè)洞口，所述采摘模塊（1）設(shè)置在外殼外側(cè)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述采摘模塊（1）設(shè)置在外殼頂端，包括機(jī)械臂（11）、剪刀（12）、夾爪（13）、旋轉(zhuǎn)底座（14）和環(huán)形滑軌（15），剪刀（12）和夾爪（13）上下垂直設(shè)置在機(jī)械臂（11）頂端，機(jī)械臂（11）底端固定連接旋轉(zhuǎn)底座（14），旋轉(zhuǎn)底座（14）滑動(dòng)設(shè)置在環(huán)形滑軌（15）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述洞口內(nèi)設(shè)有連接軟管（5），連接軟管（5）上端設(shè)置在采摘模塊（1）處，連接軟管（5）下端設(shè)置在分重軌道（21）起始端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述左向軌道（23）設(shè)有第二伸長(zhǎng)板（231）搭接左運(yùn)輸板（31），下方設(shè)有第二伸縮底座（28）；所述右向軌道（24）設(shè)有第三伸長(zhǎng)板（241）搭接右運(yùn)輸板（32），下方設(shè)有第三伸縮底座（29）；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的茄子采摘分重碼放裝置，其特征在于：所述第二擋板（33）和所述第三擋板（34）上方設(shè)置第一氣缸（35）和第二氣缸（36），第一氣缸（35）和第二氣缸（36）下端固定設(shè)置氣缸連接板（39），所述第二擋板（33）和所述第三擋板（34）上端均設(shè)有轉(zhuǎn)軸（37）轉(zhuǎn)動(dòng)連接外殼，轉(zhuǎn)軸（37）前端設(shè)置環(huán)型卡扣（38），氣缸連接板（39）側(cè)面設(shè)置凸起（391）配合環(huán)型卡扣（38），...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：夏巖，張?zhí)煲?/a>，孔祥宸，袁繼柱，張文慧，鄭凱藝，張培榮，蘇國(guó)勝，杜勁，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：齊魯工業(yè)大學(xué)山東省科學(xué)院，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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