【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動泊車，具體涉及一種自動泊車時車輛平順性控制方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、隨著汽車智能化技術的飛速發展，自動泊車系統已經成為現代汽車的重要輔助功能之一，其能夠在無需人工干預的情況下自動完成車輛的泊車入位過程，極大地提升了駕駛者的停車便利性和安全性。然而，在自動泊車系統的實際應用中，如何實現車輛動力系統的精細控制是一個亟需解決的技術難題。
2、相關技術中，采用固定前饋力矩(ff,feed?forward)結合比例-積分(pi,proportional-integral)模型計算的反饋力矩實現車輛的自動泊車力矩控制策略，雖然在某些特定條件下能夠基本滿足泊車需求，但在面對復雜多變的泊車環境時，其局限性逐漸顯現。自動泊車場景控制車速較低時，例如在0-2kph之間，車輛對力矩變化的敏感度極高，即便是微小的力矩波動也可能導致車輛加速度的顯著變化，影響泊車過程的平穩性和舒適性。固定的前饋力矩無法根據實時工況靈活調整，導致車輛力矩控制不夠精細，難以滿足高精度泊車控制的需求，進而會影響泊車過程的平穩性和舒適性，并且也無法適配所有使用場景，魯棒性差。
技術實現思路
1、本申請提供一種自動泊車時車輛平順性控制方法、裝置、設備及介質，解決相關技術中基于固定的前饋力矩實現車輛的自動泊車力矩控制策略，難以保證車輛加速減速時的平順性的技術問題。
2、第一方面，本申請實施例提供一種自動泊車時車輛平順性控制方法，所述自動泊車時車輛平順性控制方法包括：
3、根
4、根據所述目標運行工況和所述目標車速查表確定對應的第一控制力矩；
5、根據道路坡度確定對應的第二控制力矩；
6、根據所述第一控制力矩和所述第二控制力矩確定所述車輛的前饋控制力矩，并根據所述前饋控制力矩控制所述車輛。
7、結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，包括：
8、若所述車速差值大于預設的第一差值閾值且小于預設的第二差值閾值，則確定所述車輛的目標運行工況為所述穩態工況，其中所述第一差值閾值小于零，所述第二差值閾值大于零；
9、若所述車速差值大于預設的第三差值閾值，則確定所述車輛的目標運行工況為所述加速工況，其中所述第三差值閾值大于所述第二差值閾值；
10、若所述車速差值小于預設的第四差值閾值，則確定所述車輛的目標運行工況為所述減速工況，其中所述第四差值閾值小于所述第一差值閾值。
11、在一種實施方式中，所述根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，包括：
12、當所述車速差值大于等于所述第二差值閾值且小于等于所述第三差值閾值時，或者所述車速差值小于等于所述第一差值閾值且大于等于所述第四差值閾值時，確定所述車輛當前的目標運行工況與上一周期的目標運行工況相同。
13、在一種實施方式中，所述第一控制力矩包括穩態控制力矩、加速控制力矩和減速控制力矩，所述根據所述目標運行工況和所述目標車速查表確定對應的第一控制力矩，包括：
14、若所述目標運行工況為穩態工況，則根據所述目標車速查找預設的第一映射表得到對應的穩態控制力矩，其中所述第一映射表中包括所述目標車速與穩態控制力矩的映射關系；
15、若所述目標運行工況為加速工況，則根據所述目標車速查找預設的第二映射表得到對應的加速控制力矩，其中所述第二映射表中包括所述目標車速與加速控制力矩的映射關系；
16、若所述目標運行工況為加速工況，則根據所述目標車速查找預設的第三映射表得到對應的減速控制力矩，其中所述第三映射表中包括所述目標車速與減速控制力矩的映射關系。
17、在一種實施方式中，根據道路坡度確定對應的第二控制力矩，包括：
18、根據所述道路坡度和所述車輛的質量計算坡道阻力，并根據所述坡道阻力和所述車輛的車輪半徑計算所述第二控制力矩。
19、在一種實施方式中，所述根據所述第一控制力矩和所述第二控制力矩確定所述車輛的前饋控制力矩，包括：
20、對所述第一控制力矩和所述第二控制力矩求和，得到所述前饋控制力矩。
21、在一種實施方式中，在根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況之前，還包括：
22、確定所述車輛的實際車速大于預設車速，且電子駐車制動系統處于未激活狀態。
23、第二方面，本申請實施例提供了一種自動泊車時車輛平順性控制裝置，所述自動泊車時車輛平順性控制裝置包括：
24、第一確定模塊，其用于根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，其中所述目標運行工況包括穩態工況、加速工況和減速工況；
25、第二確定模塊，其用于根據所述目標運行工況和所述目標車速查表確定對應的第一控制力矩；
26、第三確定模塊，其用于根據道路坡度確定對應的第二控制力矩；
27、控制模塊，其用于根據所述第一控制力矩和所述第二控制力矩確定所述車輛的前饋控制力矩，并根據所述前饋控制力矩控制所述車輛。
28、第三方面，本申請實施例提供了一種自動泊車時車輛平順性控制設備，所述自動泊車時車輛平順性控制設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的自動泊車時車輛平順性控制程序，其中自動泊車時車輛平順性控制程序被所述處理器執行時，實現如上述任一項所述的自動泊車時車輛平順性控制方法的步驟。
29、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有自動泊車時車輛平順性控制程序，其中自動泊車時車輛平順性控制程序被處理器執行時，實現如上述任一項所述的自動泊車時車輛平順性控制方法的步驟。
30、本申請實施例提供了自動泊車時車輛平順性控制方法、裝置、設備及介質，通過根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，其中所述目標運行工況包括穩態工況、加速工況和減速工況；根據所述目標運行工況和所述目標車速查表確定對應的第一控制力矩；根據道路坡度確定對應的第二控制力矩；根據所述第一控制力矩和所述第二控制力矩確定所述車輛的前饋控制力矩，并根據所述前饋控制力矩控制所述車輛。通過車輛不同的目標運行工況進行不同的查表，結合道路坡度，獲得對應的前饋控制力矩對車輛進行控制，實現在制動泊車時對車輛力矩的精細化控制，能夠有效提高自動泊車的平順性和舒適性，并且能夠適配多種場景，魯棒性高。
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1.一種自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述自動泊車時車輛平順性控制方法包括：
2.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，包括：
3.如權利要求2所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，包括：
4.如權利要求3所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述第一控制力矩包括穩態控制力矩、加速控制力矩和減速控制力矩，所述根據所述目標運行工況和所述目標車速查表確定對應的第一控制力矩，包括：
5.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，根據道路坡度確定對應的第二控制力矩，包括：
6.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述根據所述第一控制力矩和所述第二控制力矩確定所述車輛的前饋控制力矩，包括：
7.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征
8.一種自動泊車時車輛平順性控制裝置，其特征在于，所述自動泊車時車輛平順性控制裝置包括：
9.一種自動泊車時車輛平順性控制設備，其特征在于，所述自動泊車時車輛平順性控制設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的自動泊車時車輛平順性控制程序，其中自動泊車時車輛平順性控制程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的自動泊車時車輛平順性控制方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有自動泊車時車輛平順性控制程序，其中自動泊車時車輛平順性控制程序被處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的自動泊車時車輛平順性控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述自動泊車時車輛平順性控制方法包括：
2.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，包括：
3.如權利要求2所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述根據自動泊車功能的目標車速與車輛的實際車速之間的車速差值，確定所述車輛的目標運行工況，包括：
4.如權利要求3所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述第一控制力矩包括穩態控制力矩、加速控制力矩和減速控制力矩，所述根據所述目標運行工況和所述目標車速查表確定對應的第一控制力矩，包括：
5.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，根據道路坡度確定對應的第二控制力矩，包括：
6.如權利要求1所述的自動泊車時車輛平順性控制方法，其特征在于，所述根據所述第一控制力矩和所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉濱，董威，周永亮，肖帥，翟潤國，
申請(專利權)人：嵐圖汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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