【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及計算機和位置服務，尤其涉及一種基于多終端協同的室內定位增強方法。
技術介紹
1、定位導航授時對生活的影響越來越重要，人類超過80％的時間處于室內空間，室內定位是定位導航授時體系在空間尺度上達到全覆蓋的關鍵，但北斗等衛星導航定位技術無法滿足室內空間定位的需求。因此，研究室內定位技術具有重要的現實意義和廣泛的應用前景。
2、在室內定位方面，已有的研究主要聚焦在提升個體終端的定位性能。包括多源數據融合定位，即為了彌補單一數據源的不足，通過濾波、圖優化等方法融合來自不同傳感器的數據；集成專用定位模塊，即在定位設備中集成如音頻、慣導等硬件模塊增強定位；場景增強，即利用地理場景中包含的先驗知識，進行空間約束、地圖匹配等。以上方法都能有效地提升個體終端的定位精度，但沒利用個體終端之間的協同信息。
3、因此，現有技術還有待于改進和發展。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種基于多終端協同的室內定位增強方法，旨在解決現有技術中進行室內定位時沒利用個體終端之間的協同信息，導致室內空間待定位終端的定位精度低的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種基于多終端協同的室內定位增強方法，所述基于多終端協同的室內定位增強方法包括如下步驟：
3、獲取多個終端間的無線射頻測距信號，去除所述無線射頻測距信號中的離群值，將去除離群值后的無線射頻測距信號進行去噪處理；
4、選取互信息、平方定位誤差界及節點數目建立終端優選準則，根
5、基于多終端系統中的時空約束關系，利用概率圖方法建立概率圖模型并求解，獲得待定位終端的最佳位置。
6、本專利技術中，獲取多個終端間的無線射頻測距信號，去除所述無線射頻測距信號中的離群值，將去除離群值后的無線射頻測距信號進行去噪處理；選取互信息、平方定位誤差界及節點數目建立終端優選準則，根據終端優選準則進行協同定位參考終端優化選取，得到最終的參考終端優選集合；基于多終端系統中的時空約束關系，利用概率圖方法建立概率圖模型并求解，獲得待定位終端的最佳位置。本專利技術利用定位精度較高的智能終端作為移動基站，通過無線網絡進行信息測量和數據交互，實現待定位終端的精確定位，提升室內空間待定位終端的定位精度。
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1.一種基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述基于多終端協同的室內定位增強方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述獲取多個終端間的無線射頻測距信號，去除所述無線射頻測距信號中的離群值，將去除離群值后的無線射頻測距信號進行去噪處理，具體包括：
3.根據權利要求2所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述采用高通濾波器去除所述無線射頻測距信號中的離群值，具體包括：
4.根據權利要求3所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述去噪卷積神經網絡采用殘差學習的方式訓練殘差映射函數，以實際殘差與預測數據的殘差的均方差為損失函數，通過不斷優化損失函數對測距信息進行降噪；
5.根據權利要求1所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述選取互信息、平方定位誤差界及節點數目建立終端優選準則，根據終端優選準則進行協同定位參考終端優化選取，得到最終的參考終端優選集合，具體包括：
6.根據權利要求1所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，
7.根據權利要求6所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述最大后驗估計通過確定使待定位終端位置的后驗概率最大化的狀態，以提供待定位終端的最佳位置。
...【技術特征摘要】
1.一種基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述基于多終端協同的室內定位增強方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述獲取多個終端間的無線射頻測距信號，去除所述無線射頻測距信號中的離群值，將去除離群值后的無線射頻測距信號進行去噪處理，具體包括：
3.根據權利要求2所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述采用高通濾波器去除所述無線射頻測距信號中的離群值，具體包括：
4.根據權利要求3所述的基于多終端協同的室內定位增強方法，其特征在于，所述去噪卷積神經網絡采用殘差學習的方式訓練殘差映射函數，以實際殘差與預測數據的殘差的均方差為損失函...
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