【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術的技術涉及一種控制裝置、控制方法及程序。
技術介紹
1、在日本特開2021-96865號公報中公開了一種指示基于飛行體的飛行的控制的信息處理裝置。信息處理裝置具備處理部。處理部獲取由飛行體所具備的照度傳感器檢測到的飛行體周圍的照度，并獲取表示照度與飛行體的飛行速度的上限值的關系的關系信息。處理部根據關系信息導出與所獲取的照度對應的飛行體的飛行速度的上限值，并指示飛行速度的控制，以使飛行體的飛行速度成為飛行速度的上限值以下的飛行速度。
2、在日本特開2020-50261號公報中公開了一種指示基于飛行體的飛行的控制的信息處理裝置。信息處理裝置具備處理部。處理部獲取飛行體用于拍攝的快門速度的信息，并獲取飛行體所拍攝的攝像圖像中的每1像素在實空間中的距離的信息。處理部根據快門速度和每1像素在實空間中的距離，確定飛行體的飛行速度的上限值，并以使飛行體的飛行速度成為飛行速度的上限值以下的飛行速度的方式指示飛行速度的控制。
3、在國際公開第2021/014752號小冊子中公開了一種信息處理裝置，其具備地圖制作部、形狀提取部、構圖設定部及路徑確定部。地圖制作部制作具備攝像裝置的移動體一邊移動一邊拍攝的范圍即移動范圍的地圖。形狀提取部提取存在于地圖內的形狀。構圖設定部設定由攝像裝置拍攝的圖像的構圖。路徑確定部根據形狀和構圖來確定移動體的移動范圍內的移動路徑。
4、日本特表2018-535487號公報中公開了一種控制可動物體的方法。方法包括如下步驟：根據目標方向來估計可動物體的基準點及基準點處的可動物體
5、日本特表2019-507924號公報中公開有變更無人航空器的自主飛行的系統。系統具備第1用戶界面及第2用戶界面。第1用戶界面是構成為接收第1用戶輸入的第1用戶界面，第1用戶輸入提供進行uav的自主飛行的一個或多個指令。第2用戶界面是構成為接收第2用戶輸入的第2用戶界面，第2用戶輸入提供變更uav的自主飛行的一個或多個指令。
6、在國際公開第2018/167893號小冊子中公開有形狀生成方法。形狀生成方法包括獲取與具有多個攝像裝置的飛行體的多個攝像位置有關的信息的步驟。形狀生成方法包括如下步驟：從多個攝像裝置中，針對多個攝像位置的每一個選擇用于拍攝的攝像裝置。形狀生成方法包括通過在各攝像位置上選擇的攝像裝置進行拍攝的步驟。形狀生成方法包括如下步驟：針對每個攝像裝置，根據所拍攝的圖像來對被攝體的形狀進行復原。形狀生成方法包括將針對每個攝像裝置合成所復原的形狀的步驟。選擇攝像裝置的步驟包括如下步驟：根據該攝像位置上的攝像區域內的規定光量以下的部分所占的比例，從多個攝像裝置中選擇至少一個攝像裝置。
7、在日本特開2019-87073號公報中公開了一種移動式機械手，其具備：移動裝置，用于從第1位置移動至第2位置；機械手，與移動裝置連接；控制器，控制移動裝置及機械手；及環境獲取傳感器，與移動裝置的位置建立對應關聯而獲取環境數據。控制器構成為如下：根據由環境獲取傳感器獲取且與移動目的地的位置或第1位置與第2位置之間的移動路徑上的任意地點建立對應關聯的環境數據來控制移動裝置或機械手中的至少任一個。
技術實現思路
1、作為一例，本專利技術的技術所涉及的一實施方式提供一種能夠在對象位置上以與快門速度對應的移動速度使第1移動體移動的同時以與攝像對象區域的明亮度對應的快門速度使攝像裝置拍攝攝像對象區域的控制裝置、控制方法及程序。
2、用于解決技術課題的手段
3、本專利技術的技術所涉及的第1方式為控制裝置，其具備第1處理器，第1處理器進行如下處理：在搭載有攝像裝置的第1移動體到達對象位置之前的時刻，從對象位置獲取由攝像裝置拍攝的攝像對象區域的明亮度；獲取與明亮度對應的快門速度及與快門速度對應的移動速度；在對象位置上，使第1移動體以移動速度移動的同時，以快門速度使攝像裝置拍攝攝像對象區域。
4、本專利技術的技術所涉及的第2方式在第1方式所涉及的控制裝置中，第1處理器進行如下處理：根據表示明亮度、快門速度及移動速度的關系的關系信息，獲取與明亮度對應的快門速度及與快門速度對應的移動速度。
5、本專利技術的技術所涉及的第3方式在第2方式所涉及的控制裝置中，還具備存儲關系信息的存儲器。
6、本專利技術的技術所涉及的第4方式在第1方式至第3方式中任一方式所涉及的控制裝置中，明亮度為使用傳感器從對象位置檢測到的明亮度。
7、本專利技術的技術所涉及的第5方式在第4方式所涉及的控制裝置中，傳感器為搭載于第2移動體的控制裝置。
8、本專利技術的技術所涉及的第6方式在第5方式所涉及的控制裝置中，對象位置設定在移動路線上，明亮度為第2移動體以高于移動速度的速度在移動路線上移動的同時檢測到的明亮度。
9、本專利技術的技術所涉及的第7方式在第1方式至第3方式中任一方式所涉及的控制裝置中，明亮度為使用俯瞰包括攝像對象區域的被攝體的俯瞰相機檢測到的明亮度。
10、本專利技術的技術所涉及的第8方式在第7方式所涉及的控制裝置中，被攝體包括多個攝像對象區域。
11、本專利技術的技術所涉及的第9方式的控制裝置在第1方式至第8方式中任一方式所涉及的控制裝置中，對象位置設定在移動路線上，明亮度為在第1移動體開始相對于移動路線的移動之前的時刻檢測到的明亮度。
12、本專利技術的技術所涉及的第10方式在第1方式至第8方式中任一方式所涉及的控制裝置中，對象位置設定于移動路線上，明亮度為在第1移動體開始相對于移動路線的移動之后且在第1移動體到達對象位置之前的時刻檢測到的明亮度。
13、本專利技術的技術所涉及的第11方式在第1方式至第10方式中任一方式所涉及的控制裝置中，作為第1移動體所移動的移動目的地，設定有多個對象位置，第1處理器在多個對象位置上，以恒定的光圈值使攝像裝置拍攝攝像對象區域。
14、本專利技術的技術所涉及的第12方式在第1方式至第10方式中任一方式所涉及的控制裝置中，作為第1移動體移動的移動目的地，設定有多個對象位置，第1處理器針對每個對象位置，使攝像裝置以與明亮度和/或快門速度對應的光圈值拍攝攝像對象區域。
15、本專利技術的技術所涉及的第13方式在第1方式至第12方式中任一方式所涉及的控制裝置中，作為第1移動體所移動的移動目的地，設定有多個對象位置，第1處理器針對每個對象位置，獲取通過使攝像裝置拍攝攝像對象區域而獲得的合成用圖像，合成用圖像為相鄰的合成用圖像彼此的一部分重疊的圖像。
16、本專利技術的技術所涉及的第14方式在第13方式所涉及的控制裝置中，還具備：第2處理器，通過合成相鄰的合成用圖像來生成合成圖像，第2處理器根據明亮度對合成圖像進行特定處理。
17、本專利技術的技術所涉及的第15方式在第14方式所涉及的控制裝置中，特定處理包括校正合成本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種控制裝置，其具備第1處理器，
2.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，
3.根據權利要求2所述的控制裝置，其還具備存儲所述關系信息的存儲器。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其中，
5.根據權利要求4所述的控制裝置，其中，
6.根據權利要求5所述的控制裝置，其中，
7.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其中，
8.根據權利要求7所述的控制裝置，其中，
9.根據權利要求1至8中任一項所述的控制裝置，其中，
10.根據權利要求1至8中任一項所述的控制裝置，其中，
11.根據權利要求1至10中任一項所述的控制裝置，其中，
12.根據權利要求1至10中任一項所述的控制裝置，其中，
13.根據權利要求1至12中任一項所述的控制裝置，其中，
14.根據權利要求13所述的控制裝置，其還具備：
15.根據權利要求14所述的控制裝置，其中，
16.根據權利要求15所述的控制裝置，其中，>
17.根據權利要求15或16所述的控制裝置，其中，
18.根據權利要求14至17中任一項所述的控制裝置，其中，
19.一種控制方法，其包括如下步驟：
20.一種程序，其用于使計算機執行包括如下步驟的處理：
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種控制裝置，其具備第1處理器，
2.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，
3.根據權利要求2所述的控制裝置，其還具備存儲所述關系信息的存儲器。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其中，
5.根據權利要求4所述的控制裝置，其中，
6.根據權利要求5所述的控制裝置，其中，
7.根據權利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其中，
8.根據權利要求7所述的控制裝置，其中，
9.根據權利要求1至8中任一項所述的控制裝置，其中，
10.根據權利要求1至8中任一項所述的控制裝置，其中，
11.根...
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