【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及定位領(lǐng)域，具體說的是一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、隨著科技的不斷發(fā)展，定位技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如無人駕駛、機器人導航、虛擬現(xiàn)實等。目前，常用的定位方法主要有基于gps的定位、基于計算機視覺的定位以及基于慣性傳感器的定位等。然而，這些方法各自存在一定的局限性。
2、尤其在復(fù)雜環(huán)境和極端天氣下的定位困難，復(fù)雜環(huán)境包括隧道、城市峽谷、地下車庫、多層互通式立交等信號有遮擋區(qū)域，車輛行駛在以上環(huán)境上時，衛(wèi)星信號容易被遮擋或干擾，形成定位盲區(qū)，極端天氣包括雨雪天氣、夜間行車，汽車傳感器受到光線、水汽的影響，導致定位誤差。
3、基于此，本專利技術(shù)提出了一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法及裝置。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，對空曠區(qū)域內(nèi)所有區(qū)域行駛路段的偏離分量及對應(yīng)的區(qū)域行駛有效時間、區(qū)域行駛有效速度和區(qū)域行駛有效路程在三維坐標系內(nèi)構(gòu)建分量模型，即將得到的若干個區(qū)域行駛路段的偏離分量在三維坐標內(nèi)用平滑曲線進行連接，得到車輛在行駛目標路徑空曠區(qū)域的偏離分量曲線，依據(jù)該車輛在行駛目標路徑空曠區(qū)域的偏離分量曲線，獲取車輛在行駛目標路徑遮擋區(qū)域內(nèi)，信號遮擋條件下的行駛有效時間、行駛有效速度和行駛有效路程，并該信號遮擋條件下的行駛有效時間、行駛有效速度和行駛有效路程導入分量模型中，得到遮擋區(qū)域內(nèi)標點環(huán)境特征位置的預(yù)偏離分量，在標點環(huán)境特征位置的預(yù)偏離分量符合條件的狀態(tài)下，將預(yù)偏離分量與遮擋條
2、本專利技術(shù)解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，基于車輛的行駛區(qū)域環(huán)境特征信息構(gòu)建電子地圖，得到車輛的行駛目標路徑；
3、在車輛的行駛目標路徑空曠區(qū)域，對車輛的行駛位置及行駛位置信息進行多次獲取，得到車輛在區(qū)域行駛路段的偏離分量，基于區(qū)域行駛路段的偏離分量得到匹配區(qū)域行駛有效路程、區(qū)域行駛有效時間和區(qū)域行駛有效速度；
4、根據(jù)多個區(qū)域行駛路段的偏離分量得到匹配區(qū)域行駛有效路程、區(qū)域行駛有效時間和區(qū)域行駛有效速度構(gòu)建分量模型，在分量模型內(nèi)獲取車輛在行駛目標路徑空曠區(qū)域的偏離分量曲線；
5、在車輛的行駛目標路徑遮擋區(qū)域，獲取車輛行駛目標路徑遮擋區(qū)域的環(huán)境特征信息，基于環(huán)境特征信息在車輛的在遮擋區(qū)域的行駛有效參數(shù)，根據(jù)遮擋區(qū)域的行駛有效參數(shù)得到車輛在遮擋區(qū)域的的偏離余量，并根據(jù)車輛在遮蔽區(qū)域的的偏離余量對車輛在電子地圖上的位置進行修正，得到車輛的行駛目標路徑的精準位置信息。
6、作為本專利技術(shù)進一步的技術(shù)方案為：車輛的行駛位置及行駛位置信息的獲取是通過車載環(huán)境識別單元獲取得到。
7、作為本專利技術(shù)進一步的技術(shù)方案為：獲取區(qū)域行駛路段的偏離分量的處理過程包括：
8、獲取區(qū)域行駛路段的起始位置，記為區(qū)域起始位置；
9、通過車載環(huán)境識別單元對區(qū)域行駛路段的實時環(huán)境特征信息進行采集，將采集得到的實時環(huán)境特征信息與用于構(gòu)建電子地圖的行駛區(qū)域環(huán)境特征信息進行匹配，將匹配一致的實時環(huán)境特征信息記為標點環(huán)境特征信息；
10、將區(qū)域行駛路段內(nèi)每個標點環(huán)境特征信息進行定點標記，得到標點環(huán)境特征位置；
11、以區(qū)域起始位置為起點，按行駛軌跡方向，得到若干個標點環(huán)境段；
12、并獲取每個標點環(huán)境段內(nèi)標點環(huán)境特征位置在電子地圖上的實際標點位置；
13、并根據(jù)標點環(huán)境段內(nèi)的車輛行駛速度與車輛行駛時間得到標點環(huán)境特征位置在電子地圖上的評估標點位置；
14、獲取標點環(huán)境段內(nèi)標點環(huán)境特征位置在電子地圖上的實際標點位置與標點環(huán)境特征位置在電子地圖上的評估標點位置的偏離值；
15、對所有標點環(huán)境段的偏離值進行處理，從而得到區(qū)域行駛路段的偏離分量。
16、作為本專利技術(shù)進一步的技術(shù)方案為：所有標點環(huán)境段的偏離值進行處理過程包括：
17、對所有標點環(huán)境段的偏離值進行整合，得到區(qū)域行駛路段的標點環(huán)境特征位置在電子地圖上的偏離量組s1、s2、s3、....、sn；
18、根據(jù)公式計算得到區(qū)域行駛路段偏離量組的標準差值sa，其中，sp為偏離量組s1、s2、s3、....、sn的平均值；
19、若區(qū)域行駛路段偏離量組的標準差值sa大于等于標準差預(yù)設(shè)值sy時，刪除區(qū)域行駛路段偏離量組數(shù)據(jù)中的最大值和/或最小值，再次計算區(qū)域行駛路段偏離量組數(shù)據(jù)的標準差值sa，直至sa小于標準差預(yù)設(shè)值sy時，對區(qū)域行駛路段偏離量組中剩余數(shù)據(jù)求和取均值，得到區(qū)域行駛路段的偏離分量。
20、作為本專利技術(shù)進一步的技術(shù)方案為：在區(qū)域行駛路段的偏離分量獲取過程中，將刪除的區(qū)域行駛路段偏離量組數(shù)據(jù)中的最大值和/或最小值所對應(yīng)的標點環(huán)境段記為異常環(huán)境段；
21、將區(qū)域行駛路段中異常環(huán)境段去除，將剩余標點環(huán)境段進行重組，得到區(qū)域行駛有效路程；
22、并獲取區(qū)域行駛有效路程的區(qū)域行駛有效時間和區(qū)域行駛有效速度；
23、獲得若干個區(qū)域行駛路段的偏離分量及多個區(qū)域行駛路段的偏離分量所對應(yīng)的區(qū)域行駛有效路程、區(qū)域行駛有效時間和區(qū)域行駛有效速度；
24、建立三維坐標系，以區(qū)域行駛有效時間為x軸，以區(qū)域行駛有效速度為y軸，以區(qū)域行駛有效路程為z軸構(gòu)建分量模型，并以區(qū)域行駛路段得到的區(qū)域行駛有效時間、區(qū)域行駛有效速度和區(qū)域行駛有效路程在三維坐標系內(nèi)構(gòu)建所得到的區(qū)域行駛路段的偏離分量進行標記；
25、將若干個區(qū)域行駛路段的偏離分量在三維坐標內(nèi)用平滑曲線進行連接，得到車輛在行駛目標路徑空曠區(qū)域的偏離分量曲線
26、作為本專利技術(shù)進一步的技術(shù)方案為：獲取車輛在遮擋區(qū)域行駛的起始位置，記為遮擋起始位置；
27、通過車載環(huán)境識別單元對遮擋區(qū)域內(nèi)的實時環(huán)境特征信息進行采集，將采集得到的實時環(huán)境特征信息與用于構(gòu)建電子地圖的行駛區(qū)域環(huán)境特征信息進行匹配，將匹配一致的實時環(huán)境特征信息記為標點環(huán)境特征信息；
28、將遮擋區(qū)域內(nèi)標點環(huán)境特征信息進行定點標記，得到遮擋區(qū)域標點環(huán)境特征位置；
29、獲取車輛到達每個遮擋區(qū)域標點環(huán)境特征位置時，由遮擋起始位置到達遮擋區(qū)域標點環(huán)境特征位置的行駛有效參數(shù)，行駛有效參數(shù)包括隧道行駛有效時間、隧道行駛有效速度和隧道行駛有效路程；
30、將隧道標點環(huán)境特征位置的隧道行駛有效時間、隧道行駛有效速度和隧道行駛有效路程置入分量模型中，得到隧道標點環(huán)境特征位置在分量模型中的預(yù)偏離點。
31、作為本專利技術(shù)進一步的技術(shù)方案為：獲取隧道行駛路段的預(yù)偏離點與分量模型中偏離分量曲線進行連線，得到隧道行駛路段的預(yù)偏離點與分量模型中偏離分量曲線的最短位移距離；
32、將隧道行駛路段的預(yù)偏離點與分量模型中偏離分量曲線相交的交點記為本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，基于車輛的行駛區(qū)域環(huán)境特征信息構(gòu)建電子地圖，得到車輛的行駛目標路徑；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，車輛的行駛位置及行駛位置信息的獲取是通過車載環(huán)境識別單元獲取得到。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，獲取區(qū)域行駛路段的偏離分量的處理過程包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，所有標點環(huán)境段的偏離值進行處理過程包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，在區(qū)域行駛路段的偏離分量獲取過程中，將刪除的區(qū)域行駛路段偏離量組數(shù)據(jù)中的最大值和/或最小值所對應(yīng)的標點環(huán)境段記為異常環(huán)境段；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，獲取車輛在遮擋區(qū)域行駛的起始位置，記為遮擋起始位置；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特
8.一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機軟件程序，所述計算機軟件程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，基于車輛的行駛區(qū)域環(huán)境特征信息構(gòu)建電子地圖，得到車輛的行駛目標路徑；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，車輛的行駛位置及行駛位置信息的獲取是通過車載環(huán)境識別單元獲取得到。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，獲取區(qū)域行駛路段的偏離分量的處理過程包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，所有標點環(huán)境段的偏離值進行處理過程包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于車載多感知融合的車輛位姿獲取方法，其特征在于，在區(qū)域行駛路段的偏離分量獲取過程中，將刪除的區(qū)域行駛路段偏離量組數(shù)據(jù)中的最大值和/或最...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：樊國鵬，殷磊，夏可，黃春，
申請(專利權(quán))人：誠芯智聯(lián)武漢科技技術(shù)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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