【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及數據處理，尤其涉及到一種基于無人機的路橋巡檢數據處理方法及服務器。
技術介紹
1、路橋巡檢是指對道路和橋梁進行定期或不定期的檢查、監測與評估的工作流程，通常用于識別道路表面對車輛行駛舒適性與安全性影響較大的病害檢測（例如較深的坑洼、坑洼、車轍可能導致車輛爆胎、失控），通過長期的巡檢記錄，能夠分析路橋病害的發展規律，進而制定合理的維修計劃（例如某段道路的車轍病害發展速度較快，就可以提前安排銑刨和重新攤鋪的維修工程，又例如對于路面裂縫及時進行灌縫處理，可以阻止雨水滲入路面基層，避免基層損壞，從而延長道路的使用壽命）。目前，路橋巡檢大多采用人工巡檢的方式進行，存在著巡檢效率低、危險性較大的問題。
2、隨著無人機技術的精進，無人機路橋巡檢技術逐漸普及，無人機路橋巡檢是指利用無人機技術對道路和橋梁進行檢查、監測的一種現代化巡檢方式。但現有無人機路橋巡檢的實現方案中，無人機的作用僅僅在于代替人工執行沿路橋路徑的飛行與圖像采集，由于無人機沿路橋路徑飛行，一次圖像拍攝動作依舊只包含一個路徑軌跡點，巡檢拍攝圖像的數量并沒有顯著降低，在后續對路橋進行病害分析時針對圖像的預處理與拼接工作量依舊繁重。同時，雖然高空巡檢能夠通過一次圖像拍攝獲取多個路徑軌跡點的路橋圖像，在一定程度上減少巡檢拍攝圖像，但在一些場景下（例如山區中路徑蜿蜒曲折的路橋區段），無人機的高空飛控與路徑規劃具有較大難度，山區中高空風通常比低空風更強，這會導致無人機飛行不穩定影響圖像質量，低空巡檢雖然更穩定，但又會影響巡檢效率增加工作量。
3、因此，
技術實現思路
1、本專利技術提供一種基于無人機的路橋巡檢數據處理方法及服務器，旨在解決上述至少一個技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，包括：
3、獲取無人機路橋巡檢任務列表分發的目標巡檢任務；其中，所述目標巡檢任務包括巡檢執行關聯信息和巡檢任務執行要求；
4、提取所述巡檢執行關聯信息中的目標巡檢區域和目標巡檢無人機的標識信息和所述巡檢任務執行要求中的目標巡檢時段、圖像分辨率需求和圖像重疊率，利用目標巡檢區域和預先訓練完成的路橋病害等級預測模型，預測目標巡檢區域內每個路橋軌跡點的路橋病害等級，基于路橋病害等級與目標巡檢無人機的標識信息，生成每個路橋軌跡點的最大拍攝高度信息；
5、根據最大拍攝高度信息與圖像分辨率需求，確定每個路橋軌跡點的最大飛行高度信息，基于最大飛行高度信息、目標巡檢時段和圖像重疊率確定的約束條件集和最小化巡檢飛行距離的優化目標，優化求解目標巡檢無人機針對目標巡檢任務的巡檢軌跡執行策略；其中，所述巡檢軌跡執行策略包括若干個巡檢圖像拍攝點的拍攝高度和理論巡檢拍攝時間；
6、將所述巡檢軌跡執行策略發送至無人機路橋巡檢控制終端，以使目標巡檢無人機執行目標巡檢任務的巡檢飛行與圖像拍攝動作；
7、獲取目標巡檢無人機在執行每個巡檢圖像拍攝點的實際巡檢拍攝時間，基于所述實際巡檢拍攝時間與理論巡檢拍攝時間，判斷目標巡檢任務是否出現延誤，若是，重新生成巡檢軌跡執行策略。
8、可選的，獲取無人機路橋巡檢任務列表分發的目標巡檢任務步驟之前，還包括：
9、獲取需求終端發送的路橋病害圖像需求信息；其中，所述路橋病害圖像需求信息包括路橋病害圖像的所屬區域、圖像分辨率需求和圖像重疊率；
10、將所述路橋病害圖像需求信息進行發布，接收巡檢終端發送的針對所述路橋病害圖像需求信息的路橋巡檢執行信息；其中，所述路橋巡檢執行信息包括目標巡檢時段和目標巡檢無人機的標識信息；
11、將所述路橋巡檢執行信息反饋給需求終端，在接收到需求終端的確認信息時，根據路橋病害圖像的所屬區域，確定目標巡檢區域；
12、將目標巡檢區域和目標巡檢無人機的標識信息作為巡檢執行關聯信息，將目標巡檢時段、圖像分辨率需求和圖像重疊率作為巡檢任務執行要求，在無人機路橋巡檢任務列表中生成目標巡檢任務。
13、可選的，利用目標巡檢區域和預先訓練完成的路橋病害等級預測模型，預測目標巡檢區域內每個路橋軌跡點的路橋病害等級步驟，具體包括：
14、基于所述目標巡檢區域，在路橋軌跡電子地圖中提取出每條路橋路徑的若干個路橋軌跡點，根據每個路橋軌跡點的位置信息，在路橋病害影響特征數據庫中匹配每個路橋軌跡點的路橋病害影響特征集；
15、訪問路橋病害案例數據庫，提取所述路橋病害案例數據庫中存儲的每個路橋病害案例記錄的路橋病害等級與路橋病害影響特征，利用所述路橋病害等級與所述路橋病害影響特征進行路橋病害訓練樣本構建與神經網絡模型訓練，獲得訓練完成的路橋病害識別模型；
16、將所述路橋病害影響特征集輸入訓練完成的路橋病害等級預測模型，獲得路橋病害等級預測模型輸出的每個路橋軌跡點的路橋病害等級。
17、可選的，基于路橋病害等級與目標巡檢無人機的標識信息，生成每個路橋軌跡點的最大拍攝高度信息步驟，具體包括：
18、基于每個路橋軌跡點的路橋病害等級和無人機路橋巡檢針對不同路橋病害等級的圖像分辨率需求，確定每個路橋軌跡點的圖像分辨率需求信息；
19、根據所述圖像分辨率需求信息與目標巡檢無人機的標識信息在相機參數庫中確定的相機參數，計算每個路橋軌跡點的最大拍攝高度信息。
20、可選的，根據最大拍攝高度信息與圖像分辨率需求，確定每個路橋軌跡點的最大飛行高度信息，基于最大飛行高度信息、目標巡檢時段和圖像重疊率確定的約束條件集和最小化巡檢飛行距離的優化目標，優化求解目標巡檢無人機針對目標巡檢任務的巡檢軌跡執行策略步驟，具體包括：
21、利用所述拍攝高度信息和每個路橋軌跡點在地理高程數據庫的高程信息，確定目標巡檢無人機在每個路橋軌跡點的最大飛行高度信息；
22、將每個路橋軌跡點在空間預設距離范圍內的空間區域總和構成巡檢圖像拍攝空間區域，在所述巡檢圖像拍攝空間區域內進行巡檢圖像拍攝點的選取，以目標巡檢無人機在每個巡檢圖像拍攝點的飛行高度小于拍攝圖像中包含的每個路橋軌跡點的最大飛行高度為第一約束條件，以目標巡航無人機在相鄰兩個巡檢圖像拍攝點的拍攝圖像中的路橋軌跡點的重疊率高于所述圖像重疊率為第二約束條件，以目標巡檢無人機在每個巡檢圖像拍攝點的標準拍攝時間與相鄰兩個巡檢圖像拍攝點的飛行時長的累加和確定的目標巡檢任務的完成時長短于目標巡檢時段為第三約束條件，以目標巡檢無人機執行相鄰兩個巡檢圖像拍攝點的巡檢飛行距離之和最小為優化目標，采用遺傳優化算法優化求解目標巡檢無人機針對目標巡檢任務最優的若干個巡檢圖像拍攝點；
23、基于若干個巡檢圖像拍攝點和目標巡檢無人機在每個巡檢圖像拍攝點的標準拍攝時間與相鄰兩個巡檢圖像拍攝點的飛行時長，確定每個巡本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，獲取無人機路橋巡檢任務列表分發的目標巡檢任務步驟之前，還包括：
3.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，利用目標巡檢區域和預先訓練完成的路橋病害等級預測模型，預測目標巡檢區域內每個路橋軌跡點的路橋病害等級步驟，具體包括：
4.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，基于路橋病害等級與目標巡檢無人機的標識信息，生成每個路橋軌跡點的最大拍攝高度信息步驟，具體包括：
5.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，根據最大拍攝高度信息與圖像分辨率需求，確定每個路橋軌跡點的最大飛行高度信息，基于最大飛行高度信息、目標巡檢時段和圖像重疊率確定的約束條件集和最小化巡檢飛行距離的優化目標，優化求解目標巡檢無人機針對目標巡檢任務的巡檢軌跡執行策略步驟，具體包括：
6.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，將所述巡
7.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，獲取目標巡檢無人機在執行每個巡檢圖像拍攝點的實際巡檢拍攝時間，基于所述實際巡檢拍攝時間與理論巡檢拍攝時間，判斷目標巡檢任務是否出現延誤，若是，重新生成巡檢軌跡執行策略步驟，具體包括：
8.一種基于無人機的路橋巡檢數據處理服務器，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，獲取無人機路橋巡檢任務列表分發的目標巡檢任務步驟之前，還包括：
3.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，利用目標巡檢區域和預先訓練完成的路橋病害等級預測模型，預測目標巡檢區域內每個路橋軌跡點的路橋病害等級步驟，具體包括：
4.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，基于路橋病害等級與目標巡檢無人機的標識信息，生成每個路橋軌跡點的最大拍攝高度信息步驟，具體包括：
5.如權利要求1所述的基于無人機的路橋巡檢數據處理方法，其特征在于，根據最大拍攝高度信息與圖像分辨率需求，確定每個路橋軌跡點的最大飛...
【專利技術屬性】
技術研發人員：唐穎，劉浩東，胡軍，雷軍，龔文宇，
申請(專利權)人：貴州中南錦天科技有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。