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    對準(zhǔn)系統(tǒng)、對準(zhǔn)方法以及程序技術(shù)方案
    
                            
    技術(shù)編號：44478663 閱讀：6 留言：0更新日期：2025-03-04 17:46
    
                        
    
                        
    
                            
                            對準(zhǔn)系統(tǒng)(1)具有：圖像處理單元(400)，其從拍攝具有識別對象的工件(10)而得到的拍攝圖像，通過彼此不同的搜索方法即粗略搜索和詳細搜索而對識別對象進行檢測；以及動作控制單元(200)，其基于圖像處理單元(400)檢測出的識別對象的實際坐標(biāo)，對使工件(10)移動的驅(qū)動儀器(111、112、113)進行控制。反復(fù)執(zhí)行圖像處理單元(400)的識別對象的檢測和動作控制單元(400)的驅(qū)動儀器(111、112、113)的控制。詳細搜索在比粗略搜索的范圍更窄的搜索范圍內(nèi)執(zhí)行，通過詳細搜索成功檢測出識別對象的情況下的下一次的搜索不進行粗略搜索而是執(zhí)行詳細搜索。
    
                            
                            
    


    
                            

                            
    【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
    
                                【國外來華專利技術(shù)】
    本專利技術(shù)涉及對準(zhǔn)系統(tǒng)、對準(zhǔn)方法以及程序。

    技術(shù)介紹
    1、在fa(factory?automation)的領(lǐng)域中運用了使作為控制對象物的工件的位置與基準(zhǔn)位置對齊的對位技術(shù)。例如，具有以下控制系統(tǒng)，其從由拍攝裝置拍攝到的圖像對工件進行檢測，通過使工件的位置與基準(zhǔn)位置對齊而進行對位(例如專利文獻1)。
    2、在專利文獻1所記載的致動器控制系統(tǒng)中，基于通過對拍攝圖像執(zhí)行第1位置檢測處理和第2位置檢測處理這兩者檢測出的數(shù)據(jù)，發(fā)出用于對致動器進行驅(qū)動的指令，該第1位置檢測處理以第1精度對對象物體的位置進行檢測，該第2位置檢測處理以比第1精度高的精度對對象物體的位置進行檢測。
    3、說明了以下情況，即，在該致動器控制系統(tǒng)中，基于由第1位置檢測處理得到的中間數(shù)據(jù)而預(yù)備性地對致動器進行驅(qū)動，根據(jù)由第2位置檢測處理得到的最終數(shù)據(jù)與中間數(shù)據(jù)之差而進一步地對致動器進行驅(qū)動。由此，在最終數(shù)據(jù)的運算結(jié)束之前預(yù)備性地開始驅(qū)動控制，所以能夠?qū)崿F(xiàn)控制的高速化。
    4、專利文獻1：日本特開2020-110916號公報

    技術(shù)實現(xiàn)思路
    1、在專利文獻1所記載的致動器控制系統(tǒng)中，作為第1位置檢測處理而使用粗略檢索，作為第2位置檢測處理而使用精細檢索。粗略檢索的目的在于從大范圍的圖像對對象物體的位置粗略地進行檢測，例如使用圖案匹配。另一方面，精細檢索的目的在于從小范圍的圖像對對象物體的位置準(zhǔn)確地進行檢測，例如使用邊緣檢測。
    2、精細檢索是以小范圍的搜索為前提的，因此需要限定搜索范圍，但用于限定搜索范圍的粗略檢索也存在由于成為對象的圖案的位置以及旋轉(zhuǎn)角度的范圍大，因此搜索處理的負載變大，處理時間變長的情況。因此，基于通過執(zhí)行粗略檢索和精細檢索這兩者檢測出的數(shù)據(jù)而發(fā)出控制命令的對準(zhǔn)控制存在控制整體的處理時間變長的問題。
    3、本專利技術(shù)是鑒于上述情況而提出的，其目的在于，提供能夠高速且高精度地進行定位的對準(zhǔn)系統(tǒng)、對準(zhǔn)方法以及程序。
    4、為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)的對準(zhǔn)系統(tǒng)的特征在于，具有：圖像處理單元，其從拍攝具有識別對象的工件而得到的拍攝圖像，通過彼此不同的搜索方法即粗略搜索和詳細搜索而對識別對象進行檢測；
    5、以及動作控制單元，其基于圖像處理單元檢測出的識別對象的實際坐標(biāo)，對使工件移動的驅(qū)動儀器進行控制。反復(fù)執(zhí)行圖像處理單元的識別對象的檢測和動作控制單元的驅(qū)動儀器的控制。詳細搜索在比粗略搜索的范圍更窄的搜索范圍內(nèi)執(zhí)行，通過詳細搜索成功檢測出識別對象的情況下的下一次的搜索不進行粗略搜索而是執(zhí)行詳細搜索。
    6、專利技術(shù)的效果
    7、根據(jù)本專利技術(shù)，通過詳細搜索成功檢測出識別對象的情況下的下一次的搜索不進行粗略搜索而是執(zhí)行詳細搜索，因此能夠削減整體的處理時間，能夠高速且高精度地進行定位。
    本文檔來自技高網(wǎng)...
                            
    
                            
    【技術(shù)保護點】
    
                                
    1.一種對準(zhǔn)系統(tǒng)，其具有：
    2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    9.一種對準(zhǔn)方法，其具有以下步驟：
    10.一種程序，其用于在對準(zhǔn)系統(tǒng)中使計算機作為搜索部起作用，該對準(zhǔn)系統(tǒng)從拍攝具有識別對象的工件而得到的拍攝圖像對所述識別對象進行檢測，基于檢測出的所述識別對象的實際坐標(biāo)進行所述工件的對準(zhǔn)控制，該計算機在該對準(zhǔn)系統(tǒng)中進行所述拍攝圖像的圖像處理，
    
                            
    
                            
    【技術(shù)特征摘要】
    
                                【國外來華專利技術(shù)】
    1.一種對準(zhǔn)系統(tǒng)，其具有：
    2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的對準(zhǔn)系統(tǒng)，其中，
    7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述...
                            
    
                            
    【專利技術(shù)屬性】
    
                                技術(shù)研發(fā)人員：杉山佳大，李偉浩，淺野祐司，
    
        申請(專利權(quán))人：三菱電機株式會社，
    
        類型：發(fā)明
    
        國別省市：
    
                            
    
                            
                        
    
                    
    
                    
                    
                     
                
    
                
                
    
                    
    
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