【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中車輛打滑控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在新能源汽車中，牽引力控制系統(tǒng)是確保車輛行駛安全和性能的關(guān)鍵技術(shù)之一。其主要功能是在車輪出現(xiàn)打滑時，通過調(diào)節(jié)驅(qū)動電機的輸出扭矩，防止車輪過度旋轉(zhuǎn)，從而保持車輛的穩(wěn)定性和操控性。
2、相關(guān)技術(shù)中，在車輪打滑時，主要依靠esc(electronic?stability?control，底盤車身穩(wěn)定系統(tǒng))將干預(yù)請求和干預(yù)扭矩反饋至hcu(hybrid?control?unit，整車控制器)，然后由hcu基于干預(yù)請求，將干預(yù)扭矩通過can(controller?area?network，控制器局域網(wǎng))總線發(fā)發(fā)送至mcu(motor?control?unit，驅(qū)動電機)，由mcu執(zhí)行降扭，從而降低車輪打滑。
3、然而，上述方法由于干預(yù)扭矩需要經(jīng)過多級信號傳輸且esc識別輪胎打滑窗口較大，由此會導(dǎo)致產(chǎn)生較長的通信延遲以及mcu響應(yīng)過快，從而使輪胎較早的出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，進而造成輪端動力下降嚴重，甚至出現(xiàn)失控現(xiàn)象，亟需解決。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┝艘环N車輛打滑控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，該方法能夠在電機控制器中集成控制算法以實時監(jiān)控車輪打滑狀態(tài)，并可以提前進行扭矩干預(yù)，從而動態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機的輸出扭矩以降低車輪再次出現(xiàn)打滑情況，進而保證車輛驅(qū)動力的穩(wěn)定輸出。
2、第一方面，提供了一種車輛打滑控制方法，該方法包括：獲取車輛的當前輪速和當前參考車速；在基于所述當前
3、通過上述技術(shù)方案，能夠在電機控制器中集成控制算法以實時監(jiān)控車輪打滑狀態(tài)，并可以提前進行扭矩干預(yù)，從而動態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機的輸出扭矩以降低車輪再次出現(xiàn)打滑情況，進而保證車輛驅(qū)動力的穩(wěn)定輸出。
4、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在獲取車輛的當前輪速和當前參考車速之后，還包括：判斷所述當前輪速和所述當前參考車速的第一差值是否大于第一速差閾值；若所述當前輪速和所述當前參考車速的第一差值大于所述第一速差閾值，則判定所述車輛存在所述打滑現(xiàn)象。
5、通過上述技術(shù)方案，通過對當前輪速和當前參考車速差值與第一速差閾值，判定車輛是否存在打滑現(xiàn)象，以提高打滑控制。
6、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述第一速差閾值根據(jù)所述車輛的當前左輪輪速和當前右輪輪速的差值查表得到。
7、通過上述技術(shù)方案，對第一速差閾值進行限定。
8、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)電機當前請求扭矩、下跌后的輪速和下跌后的參考車速確定目標梯度，且基于所述目標梯度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩，包括：判斷下跌后輪速和下跌后車速的第二差值是否大于第二速差閾值；若下跌后輪速和下跌后車速的第二差值大于所述第二速差閾值，則基于所述第二差值確定所述目標梯度，且基于所述目標梯度將所述驅(qū)動電機的輸出扭矩繼續(xù)降低至所述第一目標干預(yù)扭矩。
9、通過上述技術(shù)方案，在當前輪速存在下跌趨勢時，進一步判定下跌后輪速和下跌后車速的差值及差值對應(yīng)的目標梯度，以根據(jù)不同的目標梯度對電機的輸出扭矩進行降扭和升扭操作，以提高打滑控制精度。
10、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在判斷下跌后輪速和下跌后車速的第二差值是否大于第二速差閾值之后，還包括：若所述下跌后輪速和所述下跌后車速的第二差值小于或等于所述第二速差閾值，則基于所述電機當前請求扭矩確定所述目標梯度，且基于所述目標梯度將所述驅(qū)動電機的輸出扭矩恢復(fù)至第二目標干預(yù)扭矩。
11、通過上述技術(shù)方案，在當前輪速存在下跌趨勢時，且下跌后輪速和下跌后車速的第二差值小于或等于第二速差閾值，則進一步進行升扭操作，在確保安全的前提下逐步恢復(fù)驅(qū)動力，避免過度干預(yù)導(dǎo)致的動力損失。
12、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在基于所述目標梯度將所述驅(qū)動電機的輸出扭矩恢復(fù)至第二目標干預(yù)扭矩時，還包括：計算所述下跌后輪速和所述下跌后車速的第三差值；判斷所述下跌后輪速和所述下跌后車速的第三差值是否小于或等于第三速差閾值；若所述第三差值小于或等于第三速差閾值，則獲取所述車輛的當前左輪輪速和當前右輪輪速，并判斷所述當前左輪輪速和所述當前右輪輪速的差值是否小于或等于第一速差閾值；若所述當前左輪輪速和所述當前右輪輪速的差值小于或等于所述第一速差閾值，則基于第一梯度表，根據(jù)所述電機當前請求扭矩、所述當前左輪輪速和所述當前右輪輪速的差值確定所述目標梯度，否則，基于第二梯度表，根據(jù)所述電機當前請求扭矩、所述當前左輪輪速和所述當前右輪輪速的差值確定所述目標梯度；基于所述目標梯度將所述驅(qū)動電機的輸出扭矩恢復(fù)至第三目標干預(yù)扭矩。
13、通過上述技術(shù)方案，當前輪速處于下跌趨勢，且下跌后輪速和下跌后車速的第三差值小于或等于第三速差閾值，此時說明打滑現(xiàn)象已得到控制，為滿足駕駛員需求，需要根據(jù)此時電機請求扭矩和左右輪速差值得到對應(yīng)的降扭梯度，以控制驅(qū)動電機扭矩恢復(fù)至駕駛員需求扭矩。
14、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，在判斷所述當前輪速和所述當前實際車速的第三差值是否小于或等于第三速差閾值之后，還包括：若所述第三差值大于所述第三速差閾值，則判斷所述當前左輪輪速和所述當前右輪輪速的差值是否小于或等于所述第一速差閾值；若所述當前左輪輪速和所述當前右輪輪速的差值小于或等于所述第一速差閾值，則基于第三梯度表，根據(jù)所述第三差值確定所述目標梯度，否則，基于第四梯度表，根據(jù)所述第三差值確定所述目標梯度；基于所述目標梯度將所述驅(qū)動電機的輸出扭矩降低至所述第一目標干預(yù)扭矩。
15、通過上述技術(shù)方案，當前輪速處于下跌趨勢，且下跌后輪速和下跌后車速的第三差值大于第三速差閾值，此時說明再次出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，需要基于第一目標干預(yù)扭矩進行干預(yù)，以防止發(fā)生安全隱患。
16、第二方面，提供了一種車輛打滑控制裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛的當前輪速和當前參考車速；降扭模塊，用于在基于所述當前輪速和所述當前參考車速判定所述車輛存在打滑現(xiàn)象時，根據(jù)所述當前輪速和所述當前參考車速的第一差值確定第一降扭梯度，并基于所述第一降扭梯度，將驅(qū)動電機的輸出扭矩降低至第一目標干預(yù)扭矩，同時判斷所述當前輪速是否存在下跌趨勢；調(diào)節(jié)模塊，用于若所述當前輪速存在所述下跌趨勢，則根據(jù)電機當前請求扭矩、下跌后的輪速和下跌后的參考車速確定目標梯度，且基于所述目標梯度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩，直至所述車輛滿本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種車輛打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取車輛的當前輪速和當前參考車速之后，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一速差閾值根據(jù)所述車輛的當前左輪輪速和當前右輪輪速的差值查表得到。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)電機當前請求扭矩、下跌后的輪速和下跌后的參考車速確定目標梯度，且基于所述目標梯度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在判斷下跌后輪速和下跌后車速的第二差值是否大于第二速差閾值之后，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述目標梯度將所述驅(qū)動電機的輸出扭矩恢復(fù)至第二目標干預(yù)扭矩時，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在判斷所述當前輪速和所述當前實際車速的第三差值是否小于或等于第三速差閾值之后，還包括：
8.一種車輛打滑控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：如上述權(quán)
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，當所述計算機程序被執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取車輛的當前輪速和當前參考車速之后，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一速差閾值根據(jù)所述車輛的當前左輪輪速和當前右輪輪速的差值查表得到。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)電機當前請求扭矩、下跌后的輪速和下跌后的參考車速確定目標梯度，且基于所述目標梯度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在判斷下跌后輪速和下跌后車速的第二差值是否大于第二速差閾值之后，還包括：
<...【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉新強，劉方，趙永豪，
申請(專利權(quán))人：蜂巢傳動系統(tǒng)江蘇有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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